第四章 根轨迹分析法教案2.docVIP

课程教案 授课时间 第9周 周五第3、4节 课次 17 授课方式 （请打√） 理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 其他□ 课时 安排 2 授课题目（教学章、节或主题）： 第四章 根轨迹分析法 第二节 绘制根轨迹的基本方法 教学目的、要求（分掌握、熟悉、了解三个层次）： 掌握绘制常规根轨迹的基本方法。 教学内容（注明：重点、难点及疑点）： 复习绘制常规根轨迹的基本方法（一至四）；（约10分钟） 绘制常规根轨迹的基本方法（五至八）；（约70分钟） 其他环节。（约10分钟） 重点： 绘制常规根轨迹的基本方法 教学基本内容： 第二节 绘制根轨迹的基本方法 5．根轨迹的分离点和会合点 若系统的开环传递函数 则用重根法和对Kr求极值的方法得出，分离点应满足方程 6．根轨迹的出射角和入射角 开环复数极点根轨迹的出射角 开环复数极点根轨迹的入射角 7．根轨迹与虚轴的交点 设与虚轴相交的闭环极点为 ,代入闭环特征方程，得 解方程即可求得，Kr. 8．开环极点与闭环极点的关系 Pj、zj—开环极点与零点，sj—闭环极点 根据代数方程的根与系数间的关系,如果满足条件 n-m≥ 2 教学方法及手段： 多媒体教学； 在教学过程中适当穿插例题与习题，帮助学生理解理论知识； 讨论、作业和思考题： 讨论与思考 作业：4-1（1）（8）； 4-3（4） 参考资料： 《自动控