步进电机.doc

步进电机 　　　　　　简介 姓名：王启翔 学号：３０９０１０３１３１ 464754459@ 专业班级：电自０９０１ 任课教师：叶云岳 撰写时间：２０１２.３.４ 一、步进电机的概念 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加一个脉冲信号，电机则转过一个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控制变的非常的简单。 二、?步进电机的特点 1. 一般步进电机的精度为步进角的3-5%，角位移与输入脉冲数严格成正比，没有累计误差，具有良好的跟随性。 2. 步进电机外表不允许较高的温度。 3. 步进电机的力矩会随转速的升高而下降。当步进电机转动时，电机各相绕组的电感将形成一个反向电动势；频率越高，反向电动势越大。在它的作用下，电机随频率（或速度）的增大而相电流减小，从而导致力矩下降。 4. 步进电机自身的噪声和振动较大，带惯性负载的能力较差。 5. 由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统，既非常简单、廉价，又非常的可靠。同时，它也可以与角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。 6. 步进电机的动态响应快，易于启停，正反转及变速。 7. 速度可在相当宽的范围内平滑调节，低速下仍能保证获得大转矩，因此，一般可以不用减速器而直接驱动负载。 8. 步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行，它不能直接使用交流电源和直流电源。 9. 步进电机存在振荡和失步现象，必须对控制系统和机械负载采取相应的措施。 10. 步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声。步进电机的分类 反应式步进电机（VR）：一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 永磁式步进电机（PM）：一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或15度； 混合式步进电机（HB）：是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度。这种步进电机的应用最为广泛，性能最好。 步进电机的结构及工作原理 电机结构： 如图 a）电机转子均匀分布着很多小齿，定子齿有三个励磁绕阻，其几何轴线依次分别与转子齿轴线错开0、1/3τ、2/3τ，（相邻两转子齿轴线间的距离为齿距以τ表示），即A与齿1相对齐，B与齿2向左错开1/3τ，C与齿3向左错开2/3τ。　 基本工作原理： 如A相通电，B，C相不通电时，由于磁场作用，齿1与A对齐，（转子不受任何力以下均同）。如B相通电，A，C相不通电时，齿2应与B对齐，此时转子向左移过1/3τ，此时齿3与C偏移为1/3τ，齿4与A偏移（τ-1/3τ）=2/3τ。如C相通电，A，B相不通电，齿3应与C对齐，此时转子又向左移过1/3τ，此时齿4与A偏移为1/3τ对齐。如A相通电，B，C相不通电，齿4与A对齐，转子又向左移过1/3τ这样经过A、B、C、A分别通电状态，齿4移到A相，电机转子向左转过一个齿距，如果不断地按A，B，C，A……通电，电机就每步（每脉冲）1/3τ,向左旋转。如按A，C，B，A……通电，电机就反转。由此可见：电机的位置和速度由导电次数（脉冲数）和频率成一一对应关系。而方向由导电顺序决定。 上面介绍的基本工作原理属于最简单的三相单三拍工作方式，这种工作方式，因三相绕组中每次只有一相通电，而且，一个循环周期共包括三个脉冲，所以称三相单三拍。上面介绍的工作原理即三相单三拍。 但实际中往往采用A(AB(B(BC(C(CA(A这种导电状态（三相六拍），这样将原来每步1/3τ改变为1/6τ。甚至于通过二相电流不同的组合，使其1/3τ变为1/12τ，1/24τ，这就是电机细分驱动的基本理论依据。不难推出：电机定子上有m相励磁绕阻，其轴线分别与转子齿轴线偏移1/m,2/m……(m-1)/m,1。并且导电按一定的相序电机就能正反转被控制——这是步进电机旋转的物理条件。只要符合这一条件我们理论上可以制造任何相的步进电机，出于成本等多方面考虑，市场上一般以二、三、四、五相为多。 五、步进电机的驱动电路 步进电机驱动电路分为以下几个部分： 脉冲信号的产生： 脉冲信号一般由单片机或CPU产生，一般脉冲信号的占空比为0.3-0.4左右，电机转速越高，占空比则越大。 信号分配： 三相六拍信号分配为A(AB(B(BC(C(CA(A步距角为15度。 功率放大： 功率放大是驱动系统最为重要的部分。步进电机在一定转速下的转矩取决于它的动态平均电流而非静态电流。平均电流越大电机力矩越大，要达到平均电流大这就需要驱动