控制方案.doc

控制方案 本设计为将普通车床改造为经济型数控车床。因此，本设计提出的控制方案如下： 这里采用开环控制系统，图如下： 图 开环步进电动机控制系统框图 开环系统没有使用位置、速度检测装置及反馈装置，因此具有结构简单、使用方便、可靠性高、制造成本低等优点。另外，步进电动机受控于脉冲当量，它比直流电机或交流电机组成的开环精度高，适用于精度要求不太高的机电一体化伺服传动系统。 在开环控制系统中，采用PLC控制三相六拍步进电动机，因为PLC有如下特点： 通用性强。PLC这种控制装置硬件是标准化的，要改变控制功能只需改变程序即可。同一台PLC可以用于不同的控制对象。 硬件设计和接线简单。由于PLC的接口按工业控制的要求设计，输出接口的驱动功率强，能直接驱动接触器、电磁阀等线圈，可免除二次开发的困难，因而，用户在硬件方面的设计工作只是确定PLC的硬件配置和外部接线而已。对于接线，只需将提供输入信息的按钮、限位开关、光电开关、无触点开关等接入PLC的输入端子；把电磁铁、电磁阀、接触器等线圈接到PLC的输出端子并配上对应的负载电源和保护装置，即完成了全部接线任务。 可靠性高，抗干扰能力强。可靠性是控制装置的生命，PLC采取了一系列硬件和软件抗干扰措施，能适应有各种强烈干扰的工业现场，并且有故障自诊断能力。 体积小、功耗小、性能价比高，由于体积小，PLC很容易装入机械设备内部，是实现机电一体化的理想控制设备。 由于本设计要求的是将普通车床改造为经济型数控车床，所以要求性价比高。而PLC符合此要求，且还具备其他优点。因此，PLC是控制三相六拍电动机的合适选择。 下面是此控制方案的总体结构： 图 PLC控制总体结构 系统控制：步进电机不能直接接到直流或交流电源上工作，必须使用专用的驱动电源（步进电机驱动器）。控制器（脉冲信号发生器）可以通过控制脉冲的个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机的控制方式由脉冲环形分配器实现，其作用是将数控装置送来的一系列指令脉冲按一定的分配方式和顺序输送给步进电机的各相绕组，实现电机正反转。数控系统中通常使用集成脉冲分配器和软件脉冲分配器，为了减少硬件的个数，本设计采用软件环形分配器。 步进电动机驱动器 由脉冲信号分配和功率细分驱动电路组成，根据控制器输入的脉冲和方向信号，为步进电机各绕组提供正确的通电顺序，以及电机需要的高电压、大电流，同时提供各种保护措施，如过流、过热等。 反应式步进电动机 反应式步进电机：也叫感应式、磁滞式或磁阻式步进电机。其定子和转子均由软磁材料制成，定子上均匀分布的大磁极上装有多相励磁绕组，定、转子周边均匀分布小齿和槽，通电后利用磁导的变化产生转矩。一般为三、四、五、六相；可实现大转矩输出（消耗功率较大，电流最高可达20A，驱动电压较高）；步距角小（最小可做到10＇）；断电时无定位转矩；电机内阻尼较小，单步运行（指脉冲频率很低时）震荡时间较长；启动和运行频率较高。 三相六拍步进电动机的控制要求 对三相六拍步进电机的控制，主要分为两个方面：三相绕组的接通与断开顺序控制以及步进速度的控制。其中三相分别为A、B、C，即： 正反转 正转顺序：AC(C(CB(B(BA(A(AC 反转顺序：BC(C(CA(A(AB(B(BC 步进速度 快进：快速进给、工作台快速移动 工进：两台步进电动机得工进速度大小相等。 起动与停止。 端口分配表 输入装置 PLC输入端子号 输出装置 PLC输出端子号 启动SB0 X0 X向电机A相 Y0 停止SB10 X10 X向电机C相 Y1 限位开关SQ1 X1 X向电机B相 Y2 限位开关SQ2 X2 Z向电机A相 Y3 限位开关SQ3 X3 Z向电机C相 Y4 限位开关SQ4 X4 Z向电机B相 Y5 限位开关SQ5 X5 复位开关SB6 X6 PLC外部接线图 图 PLC外部接线图 图 主回路原理图 加工工件：长h=100mm，直径d=50mm的料棒； 形成开关的位置如图： 图 加工顺序如图： 图 程序列表 程序设计说明： 本程序采用位组件右移指令SFTR（P ）进行控制，其中，X向步进电动机的A相、B相、C相和M0、M1、M2、M3、M4、M5的关系如下表： 移位寄存器 正转 反转 M5 M4 M3 M2 M1 M0 A B C A B C 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 1 1 1 0 0