步进电动机的驱动和控制技术01.docVIP

步进电动机的驱动和控制技术步进电动机的驱动和控制技术??　? 步进电动机与交直流电动机不同之处是，仅仅接上供电电源它是不会运行的，图11.29表示步进电动机的驱动和控制系统的基本组成。该系统包括步进电动机、脉冲发生器、脉冲分配器、功率放大器以及直流功率电源等五个部分。较复杂的驱动控制系统带有位置反馈的环节，组成闭环系统。 　　脉冲发生器和脉冲分配器???　 脉冲发生器是产生步进电动机角位移或速度的控制脉冲电路。步进电动机运行的转角或转速由脉冲发生器的脉冲频率(Hz或脉冲/s)所确定。步进电动机的转角正比于输入的脉冲数，对应于脉冲信号数量，它是频率和时间的乘积。例如一个步距角为1.8。的步进电动机要旋转90°，则根据1.8×N=90，得到脉冲信号数量N＝50。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　θ=Nθ0式中θ-转角(°)；N-脉冲个数； θ0-步距角（°/步）。 　　?步进电动机的步距角是由其设计结构决定的，在以一般方式运行时，步进电动机的转角只能是步距角的整数倍，因此在设计步进电动机驱动系统时，必须考虑其步距角。??? 　由硬件制作的脉冲发生器电路不胜枚举，学过数字电路的读者应该比较熟悉。在当前微处理器大量渗透传动技术的形势下，利用微处理器的软硬件资源实现脉冲发生器的功能也是很容易的，在第12章中将对此有所介绍。?　?? 脉冲分配器是时序逻辑电路的一种，它接受脉冲发生器的控制脉冲信号，输出按一定时序排列的多路电平信号。通常电机的脉冲分配器为环形分配器，即时序按环形移位封闭排列。脉冲分配器的工作方式是与步进电动机的相数、拍数、运行状态、正反转等要求有关。脉冲分配器可以由分立元件组成数字电路，但较复杂、可靠性差。目前，脉冲分配器大多采用专用集成电路来组成，以完成各种脉冲分配方式。 ? ??? 　PMM8713是一个16引脚的专门用于步进电机脉冲分配的集成电路芯片，具有把时钟脉冲分配给三相或四相绕组的功能，其原理图见图11.30。它有六种脉冲分配方式可供选择（三相三种，四相三种）。该电路采用CMOS铝栅工艺结构，输入端与标准CMOS兼容，而且均采用施密特整形电路；输出端驱动能力不低于20mA，同时还将控制器的状态变成检测信号输出。???　 PMM8713各引脚功能简述如下：???　 1脚(Cu)-正转时钟脉冲输入端。当该端有脉冲输入时，在输出端φ1～φ4将有正转脉冲序列输出。???　 2脚(CD) -反转时钟脉冲输入端。当该端有脉冲输入时，在输出端φ1～φ4将有反转脉冲序列输出。??　? 3脚(CK) -正／反转时钟脉冲输入端。??? 　4脚(U/D) -正／反转控制端。??? 　芯片提供了灵活选择两种时钟脉冲输入模式的手段。前者通过1、2两脚分别输入正转或反转两种脉冲，后者通过3脚输入脉冲序列，至于是正转还是反转则由4脚控制。这两者方式不能同时使用，如采用1、2脚输入时钟脉冲，则3、4脚应接低电平；如采用3、4脚输入模式，则1、2脚应接低电平。 ???　 5、6脚(EA、EB) -励磁切换控制。当EA.EB同时为低电平“O”时，输出为双励磁方式（对于三相电机来说，相当于双三拍方式）；当EA.EB为不同电平时，输出为单励磁方式（对于三相电机来说，相当于单三拍方式）；当EA、EB同时为高电平“1”时，输出为1—2双励磁方式（对于三相电机来说，相当于六拍方式）。???　 7脚（φc）-三相/四相控制。该端为低电平“O”时，为三相输出；为高电平“1”时，为四相输出。??? 　8脚(Uss) -电源接地端。??　? 9脚(R) -复位端。将输出复位到初始状态j???　 10～13脚（φ4～φ1）-各相信号输出端。输出端驱动能力不低于20mA。???　 14脚(EM)-励磁方式检测输出。??　? 15脚(Co)-时钟脉冲检测输出。??? 　16脚(UDD) -电源端(+4～+18V)。???　 图11.31为PMM8713的φ1～φ4对应于三相电机三种相序状态。 　　单极性驱动和双极性驱动电路??? 　驱动电路即是功率放大器，它将脉冲分配器送来的触发信号放大，以足够的功率来驱动步进电动机。通常由脉冲分配器与功率放大器组成步进电动机驱动器。从步进电动机的绕组形式来看，驱动电路可划分为单极性和双极性电路两种。单极性电路中，相电流流经绕组始终只有一个方向，如图11.24所示。单极性电路一般用于磁阻式步进电动机和带中心抽头的永磁式步进电动机。由于绕组利用率低，故电动机输出转矩较小，但是驱动电路简单，成本较低。???　 双极性驱动方式时，相电流在同一绕组中有两个流动方向（见图11.32），其绕组利用率高，输出转矩大，但与单极性绕组相反，驱动电路复杂，成本高。 　　不同驱动方式的原理及特点??