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智能车模型设计 目录 1.系统方案选择与论证 2 1.1系统方案对比论证 2 1.1.1系统总体方案设计论证 2 1.1.2各模块方案选择与论证 2 1.2 系统各模块的最终方案 3 2.系统的硬件设计与实现 4 2.1主要单元电路的电路图和说明 4 2.1.1直流电机PWM调速控制 4 2.1.2电机驱动原理电路 4 2.1.3 寻线检测电路图 4 2.1.4 铁片检测电路图 4 2.1.5 路程检测电路 5 2.2 发挥部分的单元电路图 5 本系统采用可调换的两个方案。 5 3系统的软件设计 5 4系统测试 6 4.1 线路检测部分测试 6 4.2 路程检测部分的测试 6 4.3 铁片检测测试 6 4.4 整机测试与调整 6 5.总结 6 参考文献 7 附录 7 摘要 智能小车采用AT89C51单片机作为检测和控制的核心，实现小车智能控制，包括路面寻线、金属片检测、路程测量、数码管显示等功能。寻黑线方式采用红外发射接收对管感知与地面颜色有较大差别的引导线。驱动电机采用H桥电路作为驱动电路单片机选择方案：采用凌阳SPCE061A单片机实现该单片机内部资源丰富，集成了A/D，D/A，易于数据的采集采用传统的8位89C51单片机作为运动物体的控制中心。51 单片机具有价格低廉，使用简单等特点，单片机软件编程自由度大，可用编程实现各种控制算法和逻辑控制。沿着色线运动，且不能偏离轨迹可以利用传感器来感知轨迹方案：发光二极管与光敏二极管组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其他环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，-接受器。采用交流分量调制信号减少干扰，但需要控制占空比，要求有较大的电流，在本系统中不可取。 方案三：不调制的反射式红外发射-接收器。受外界干扰小，灵敏度高，准确度高，故选择方案三。 1.1.2.3铁片探测模块 方案一：方案二：S=N*L计算路程。用这种测量方法只可测车轮周长的整数倍的路程，长路程，拐弯等因素的影响会造成路程测量不精确，因此不采用此方案。 方案二：采用红外测距。将红外线接收管接收到的一系列脉冲信号，根据信号判断轮子转动圈数计算出小汽车在一段时间内的行程。 比较两种方案：由于红外检测具有反应速度快、定位精度高，故采用红外光电码盘测速方案。 1.1.2.4电机类型选择方案一：采用步进电机，电脉冲驱动。改变脉冲频率调速，改变相序实现正反转。此方案可以轻松实现前进、转向等控制功能。但两个轮子电机参数不易匹配，并且加大系统复杂程度。 方案二：采用直流电机，H型脉冲宽度调制（PWM）桥式驱动电路。此方式调速功能较好，可灵活正、反转，在原地旋转。本系统采用方案二 1.1.2.5 电源选择 方案一：供电简单，方案二：基于上述考虑，选择方案。1.2 系统各模块的最终方案 经过仔细分析和论证，我们决定系统模块的最终方案如下： （1）控制器模块：选择AT89C51作为运动的控制中心-接受器和调整小车的动作 （4）路程测量模块：采用单片机计数的方法来记录整数,公式为：S=N*L/52（52为齿轮上孔的个数） （5）电机驱动模块：采用普通直流电机，双驱动四接口方式、PWM脉宽调速 （6）数码管显示模块：路程长度采用四位数码管并口动态扫描 （7）电源模块：直接采用电池组 2.系统的硬件设计与实现 2.1主要单元电路的电路图和说明 2.1.1直流电机PWM调速控制 利用脉宽调制PWM改变直流电机电枢上电压的“占空比”来改变平均电压的大小，从而控制电动机的转速，改变小车左右轮电机的速度，从而实现小车的左右转功能。 2.1.2电机驱动原理电路 如图2-1所示，使用最小系统板上四个接口B0、B1、B2、B3来实现对小车上电机的控制。当A输入为低电平，B输入为高电平时，驱动电机正转。当A输入为高电平，B输入为低电平时，驱动电机反转。A、B都为高电平时电机停止，A、B不能同时为低电平。4个二极管可以起到保护晶体管的作用。功率晶体管采用TP512光耦器驱动，将控制部分与电动机驱动部分隔离。最小系统板的四个控制端口B0、B1、B2、B3分别接左电机A口、B口、右电机A口、B口。由控制端口编码表（见附录表2）可知，只要通过软件编程设定四个控制端口B0、B1、B2、B3的不同编码，就可得到电动车的前进，后退等不同的运行状态。 图2-1-1 电机驱动电路原理图 2.1.3 寻线检测电路图（原理图见附录图2） 图2-1-2 金属探测器电路框图 2.1.5 路程检测电路（原理图见附录图4）S=N*L/M计算路程。 2.2 发挥部分的单元电路图 本系统采用可调换的两个方案。 方案一：V槽乒乓球平衡检测电路（原理图见附录图5）采用六对红外发射接收管作为检测乒乓球位置信号,N1、N2、N3、N4、N5、N6六点作为位置检测点,六点信号输入4532