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测控系统 1 概述 两类系统 1.1 控制 目的：使被控对象的参数、运动轨迹、状态或性能指标满足预定的要求 手段：改变进出被控对象的物料或能量等 条件：被控对象可控 组成：被控对象，控制系统 1.2 系统结构(1) 串联，并联 1.2 系统结构(2) 单回路 系统 1.3 控制系统(1) 目标：控制量，控制操作，控制输出 核心：控制规律，人工或自动 基础：测量，传感器与处理，精度 1.3 控制系统(2) 机械，气动，液压，电动 过程控制、运动控制、顺序控制 定值、程序、随动 前馈，反馈 SISO，MIMO 模拟，数字，计算机 单回路，串级 1.4 控制方式(1) 位式控制，又称Bang-Bang控制或开关控制 阈值判别：单值，滞回 细度：二位，三位，…… 1.4 控制方式(2) 时间比例 PWM，PFM 1.4 控制方式(3) 连续 控制量计算： PID， …… 调节：电压，电流，功率，频率 直流 交流 斩波 数字输出：细度 1.4 控制方式(4) 两种连续控制 2.1 控制机构（执行器） 电磁阀，调节阀 执行电机：直流，步进 继电器，接触器 开关晶体管，晶闸管， 固态继电器， IGBT，…… 2.2 继电器 低速开关，有触点，简便 特性：动作特性，常开/常闭 吸合时间/释放时间：0.05~0.15秒 容量：电压、电流 驱动电路 OMRON：G6A系列 2.3 开关晶体管 高速大功率三极管 参数：β，Vceo，Ic，ton / toff，温度特性 TIP 122（NPN），TIP127（PNP） ULN2003 隔离 2.4 晶闸管（双向可控硅） 半控元件：通-可控，断-不可控/失电 交流开关：50Hz/10ms 或更大周期 过零触发，移相触发 触发电路 隔离 固态继电器 2.5 IGBT（MOS + 三极管） 全控元件：+V通，-V断 直流开关：更高频率的PWM 正负输出：主电路结构 控制电路：驱动 + 隔离 2.6 步进电机 磁场力定位，位置控制 精度高，控制简便 二相步进电机：200步/圈 全步，半步 驱动IC：L297 + L298 2.7 直流电机 磁场力转矩，加速度控制 控制简单：调节电枢电压 驱动电路：可调直流电压源 器件：TIP122/127， ULN2003 ，L298 3.1 测量 测量是控制的基础 Vx与VRef比较 精度，误差 由AD值计算测量值 校准：线性 — 校零+校准 非线性 3.2 AD位数 线性 非线性：增加AD位数 3.3 自校正 多通道AD 自校正 3.4 标定 使测量值符合标准值 线性：两点标定（零值 + 满程值） 非线性：① VX→查表 ② 分段标定 4.1 PID控制 单回路 连续PID （续） 数字PID：位置式/增量式 4.2 PID的实现 归一化计算 比例带 参数整定：快速响应（跟踪），无超调振荡 ① 比例系数，比例度 ② 积分时间 ③ 微分时间 4.3 改进的PID 偏差死区 积分分离 抗积分饱和 不完全微分 微分先行 5.1 模糊控制简介 隶属度：模糊语言的数学描述 模糊推理：隶属度的传递 模糊化，去模糊化 5.2 模糊控制器 ① 控制变量E、EC，控制输出U， 取模糊数 模糊化 ② 根据模糊控制规则进行模糊决策，得到当前模糊控制变量下的模糊控制输出 ③ 去模糊化 （1）最大隶属度法 （2）中位数法 5.3 模糊-PID控制 谢 谢 作业 1 直流风扇的风吹向一个竖直悬挂的薄板（也可以是木板、硬纸板、薄铁皮或塑料板），如图所示。要求： (1) 控制风速以调节薄板的转动角度稳定在设定的角度上； (2) 在薄板上添加适当的重物后，使薄板的转动角度稳定，显示角度； (3) 控制风速，使薄板来回摆动的角度达到最大值（选做）； (4) 控制风速，使薄板来回摆动，并使摆动的周期可调节（选做）。 作业 2 控制电机。要求： (1) 模拟时钟的秒针运动； (2) 指示风向（电风扇），或指示光源的方向（灯），显示方向角； (3) 电机轴上固定一个径向的臂，臂的末端安装一可以转动的单摆（如图所示），控制悬垂的单摆产生一定周期、角度的摆动（选做）； (4) 控制悬垂的单摆产生圆周运动（选做）。 * 模拟 控制器 计算机 控制器 n：转速 Pc：步/圈 精密定位： 1. 细分控制 2. 减速齿轮 n：转速 M：转矩 a -- 电枢 低速控制：减速齿轮 * * *