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The Study On Close -loop Control Digital Hydraulic Cylinder And Digital Hydraulic System 闭环控制系统数字伺服步进液压缸及其数字化液压系统的研究 摘要: 本文简述闭环控制数字伺服步进液压缸的工作原理与设计特点, 分析提高其控制精度的途径。在对PID控制的响应特性进行详细分析的基础上, 应用模糊控制技术,较好的满足了控制要求。 关键词: 闭环控制; 位置控制; 精度; 控制逻辑 Abstract:The working principle and design features of close -loop control digital servo stepping hydraulic cylinder were described, the ways to improve precision were analyzed.Base on the detailed analysis to response state of PID control, technology of fuzzy control and table the arithmetic of fuzzy- PID control was applied, w hich preferably satisfied control request. Keywords: Closed-loop control;Position control;Accuracy;Control logic 0引言 随着计算机技术的发展和电控制技术的不断普及,数字液压缸由于其固有的抵抗干扰能力强、平稳性高、结构紧凑、价格成本低、控制方便灵活、低速运行可靠性好等诸多优点，在各行各业中得到了越来越广泛的应用。数字液压缸是机、电、液高度集成化产品,其各项性能受机械与电控两个方面所影响。因此,对数字缸的研究应从这两个方面进行，各个领域的探索研究也取得了一些成果,其中的机械结构型式多样化，性能也各有各的特点。随着电机及其驱动技术、机械设计和加工技术的进步，数字缸的性能大幅度提高，并且已有用于大推力、长行程场合的成功实例。 但大多数存在着运行速度低,开环控制精度较低等缺陷,不少应用领域仍依赖于进口,限制了它的研究使用。 本文参考借鉴了国内外的相关资料,面向工业技术应用,研究了由电机、编码器、液压缸和机械反馈机构等构成的闭环控制数字液压缸（简称数字液压缸），探索了提高数控缸运行速度、精度和可靠性的途径及方法,扩大了数控缸的应用范围。 1 闭环数字式液压缸及其控制原理 所谓闭环数字化液压缸是将活塞或缸体的位移量进行数字化，其位移量可通过转换实现数字化，可以直接由下位机（控制器）完成采集，同时也为上位微机提供活塞或缸体的数字化位移量。 闭环数字式液压缸在外形上和功能上与传统的电液伺服液压缸基本相同，但是在结构原理上有着本质的区别，目前的闭环数字式液压缸一般都是阀和缸一体化的，位移控制是通过缸体中的滚珠丝杠进行机械反馈进行的，在缸上装有力传感器用于力闭环控制和数据反馈，与伺服液压油缸相比,抗污染能力强, 工作可靠性、运行平稳性好。图1为闭环数字式液压缸的构造。 图1 闭环数字式液压缸的构造图 由于采用了数字技术，所以更加适合远程网络化控制 在控制过程中力控制和位移控制两种模式可以平滑切换，同时可以进行相关数据的实时采集，图2是位移闭环反馈控制原理图，通过滚珠丝杠的导程阀的开口与伺服电机编码器关系，可以建立起命令信号与活塞位移之间的控制方程，进而实现位移闭环反馈控制。 图2位移闭环反馈控制原理图 2数字式液压缸的PLC控制方法 由微机发出控制脉冲序列经驱动电机运动，即微机的控制脉冲严格控制数字式液压缸的运动;数字式液压缸的位移与控制脉冲的总数成正比;而数字式液压缸的运动速度与控制脉冲的频率成正比。因此，数字式液压缸的控制就在于电机的控制。电机可以采用编程控制器(PLC)进行控制。PLC具有通用性强、可靠性高、指令系统简单、编程简便易学、易于掌握、体积小、维修工作少、现场接口安装方便等一系列优点。使数字式液压的控制系统简洁、成本显著下降、可靠性大大提高，更显示出其卓越的性能。图3为 3数字式液压缸的控制策略 PID控制是用于控制的最有效策略之一, 积分环节可以减少稳态误差, 微分环节可以提高响应速度。但另一方面积分环节容易导致积分饱和, 使系统超调量增大, 微分环节对高频干扰特别敏感, 甚至导致系统失稳。PID控制本质上属于线性, 如何使PID控制能更好地应用于非线性系统的控制, 并具有较好的智能性, 这是值得研究的问题。图4为PID控制原理图。 为进一步探索数字式液压缸的响应情况，运用模糊推