33闭环系统辨识及应用.ppt

北京航空航天大学 闭环系统辨识仿真程序chap9_9a.mchap9_9b.mSimulink仿真程序:zpe_sim.mdl * * 3.3.1 基本原理 针对线性控制系统，要设计前馈控制器，传统的方法是确定系统的闭环传递函数。采用建模方法难免产生较大的建模误差。目前在实际应用中，更多的是采用实验测试建模方法，即频率特性方法，通过频域辨识技术来确定闭环系统的传递函数。 3.3 闭环系统传递函数的辨识 由闭环系统的正弦激励响应，通过最小二乘方法和Bode图拟合来确定闭环系统的传递函数。闭环系统测试框图如图1所示。 图1 闭环系统测试框图 设闭环系统输入指令信号为： (1) 其中 、 分别为输入信号的幅度和角频率。 位置跟踪误差为： 在闭环系统内，采用P控制，控制律为： 由于闭环系统是线性的，则其角位置输出可表示为： （2） 其中 、 分别为系统输出的幅度和相角。 在时间域上取 ， 并设 由式（2）和（3）得： （3） 由式（3），根据最小二乘原理，可求出 、 的最小二乘解为： （4） 对于角频率 ，闭环系统输出信号的振幅和相移如下： （5） （6） 由于相频为输出信号与输入信号相位之差，幅频为稳态输出振幅与输入振幅之比的分贝表示。由于输入信号 的相移为零，则闭环系统的相频和幅频为： （7） （8） 在待测量的频率段取角频率序列 ，对每个角频率点，用上面方法计算相频和幅频，就可得到闭环系统的频率特性数据，利用Matlab频域函数 和 ，从而实现闭环系统的建模。 对于带有摩擦、干扰和重力等非线性因素的电机系统被控对象，无法得到适合于闭环系统建模的频率特性数据，因此，无法对闭环系统进行辨识，可通过摩擦补偿、干扰观测器、重力补偿器等方法，将系统转化为理想的线性系统被控对象。 如果实现了闭环系统的建模，则可以利用闭环系统传递函数构造前馈控制器，实现高精度的前馈控制，这方面的研究已有许多，见文献[1-5]。 3.3.2 仿真实例 取对象的传递函数为： 采样周期取1ms，即 。输入信号为幅度为 的正弦扫频信号 ，频率的起始频率为0.5Hz,终止频率为8Hz，步长为0.5Hz，对每个频率点，在 时，记录1000次数据。 求出实际闭环系统在各个频率点的相频和幅频后，可写出闭环系统频率特性的复数表示，即 。 取 ，利用Matlab函数 ，可得到与复频特性 相对应的、分子分母阶数分别为 和 的传递函数的分子分母系数 和 ，从而得到闭环系统辨识的传递函数。利用Matlab函数 ，可得到分子分母阶数分别为 和 的传递函数 的复频表示，从而得到所拟合闭环系统传递函数的相频和复频。 闭环系统采用P控制,取 。通过仿真，可得闭环系统的传递函数为： 图2为实际闭环系统频率特性及其拟合闭环系统频率特性的比较，图3为实际闭环系统频率特性及其拟合闭环系统频率特性之差，即建模误差。可见，该算法能非常精确地求出闭环系统的幅频和相频,从而可以