第3章：平面连杆机构.ppt

第三章 平面连杆机构 §3-3铰链四杆机构的演化 一、曲柄滑块机构 二、双滑块机构 三、导杆、摇块和定块机构 四、偏心轮机构 §3-3铰链四杆机构的演化 一、曲柄滑块机构 二、导杆、摇块和定块机构 三、偏心轮机构 二、铰链四杆机构的三种基本型式 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 §3-2铰链四杆机构存在曲柄的条件 B2 c2 C1 B1 α ψ 铰链四杆机构曲柄存在的条件 ? 铰链四杆机构曲柄存在的条件 (2) 连架杆和机架中有一杆为最短杆。 （1）最短杆与最长杆的长度之和小于或等于 其它两杆长度之和； [0~360°] [0~360°] (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 曲柄摇杆机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 整周转动副 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 整周转动副 双曲柄机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 (0~360°) (0~360°) (360°) (360°) 1 2 3 4 A B C D 整周转动副 双摇杆机构 取不同构件为机架各构件 间的相对运动关系不变 结论： 1）取最短杆的邻边为机架时，机架上只有一个 整转副，故得到曲柄摇杆机构； 2）取最短杆为机架时，机架上有两个整转副， 故得双曲柄机构； 3）取最短杆的对边为机架时，机架上没有整转 副，故得双摇杆机构； 4）铰链四杆机构中的最短杆和最长杆长度之和 大于其余两杆长度之和时，不存在曲柄，均 为双摇杆机构。 正平行四边形?----特例 C A B D 1 2 3 4 C 3 A B 1 2 4 e A B 1 2 3 4 C 对心曲柄滑块机构 偏置曲柄滑块机构 A B 1 2 3 4 e C 1 2 3 4 A B 双滑块机构（余弦机构） A B D 1 2 3 4 C 转动副转化成移动副的演化 A B 1 2 3 4 e C a b D 2 B2 3 C b 4 b b E F G a A 1 1 a e a 存在曲柄 的条件为： 3 4 E F G 1 a e a 2 偏置曲柄滑块机构 有急回运动的特性 B A 1 2 3 4 C (a)曲柄滑块机构 (b)曲柄转动导杆机构 B A 1 2 3 4 C (c)曲柄摇块机构 A 1 2 3 4 C B (d)曲柄摆动导杆机构 3 A 1 2 4 C B (e)定块机构 A 2 3 4 C B 1 画成杆状的构件称为导杆，画成块状的构件称为导块。 q L4 A C 导杆机构的极位夹角θ和压力角α B2 B1 F、V共线 1.压力角为0° 2.θ=Ψ/2(摆角) 4 3 2 1 A C B * * §3-0 概述 §3-1铰链四杆机构基本型式与性质 §3-2铰链四杆机构曲柄存在的条件 §3-3铰链四杆机构的演化 §3-4平面四杆机构的设计 CME 一、名称解释 平面连杆机构：用低副连接而成的平面机构。 §3-0 概 述 CME CME 二、平面连杆机构的特点 1、能够实现多种运动轨迹曲线和运动规 律，如：转动、摆动、移动、平面运动 2、运动副不易磨损而又易于加工 面 接 触 ：①承载能力大； ②便于润滑，寿命长 几何形状简单：①便于加工，成本低。 优点： CME 二、平面连杆机构的特点 缺点： ①只能近似实现给定的运动规律， 设计复杂； ②连杆机构作变速运动的构件惯性力 及惯性力矩难以完成平衡。 CME 四、设计方法： 1、图解法；2、解析法； 3、图谱法；4、实验法。 三、平面连杆机构设计的基本问题 选 型： 运动尺寸设计： 确定连杆机构的结构组成， 如构件数目，运动副类型、数目。 确定机构运动简图的参数： ①转动副中心之间的距离；②移动副位置尺寸 CME § 3-1铰链四杆机构的基本型式和特性 一、铰链四杆机构 所有运动副均为回转副的平面四杆机构 机架 连架杆 连杆 连架杆 机 架（4） 连架杆（1、3）： 定轴转动 连 杆（2）： 平面运动 能绕其轴线转360o的连架杆。 仅能绕其轴线作往复摆动的连架杆。 曲柄 摇杆 连架杆 二、铰链四杆机构的三种基本型式 曲柄摇杆机构 双曲柄机构 双摇杆机构 1.什么是曲柄摇杆机构 连架杆 连杆 机架 曲柄摇杆机构 1.什么是曲柄摇杆机构 2.曲柄摇杆机构的应用 曲柄摇杆机构 1.什么是曲柄摇杆机构 2.曲柄摇杆机构的应用 3.曲柄摇杆机构的急回特性 曲柄摇杆机构中，原动件AB以 等速转动 B2 C2 B1 C1 (1)输出件CD的两极限位置 当AB与BC两次共线时，