潜艇空间运动的控制问题研究(杨冬成).pptVIP

潜艇空间运动的控制问题研究 答辩人：杨冬成 指导老师：郑 艳 副教授 日 期：2009年7月 主要内容 1.绪 论 本文的背景及研究意义 当前我国的潜艇操纵运动水平和美国、俄罗斯等世界先 进国家相比，尚有一定差距。因此，加强对潜艇操纵的理论 和实验研究就显得十分必要。 潜艇操纵控制的重点和难点：严重非线性、两平面运动 间的强耦合及定深控制等。 基于此，本论文重点研究了潜艇的操纵控制方法。 1.绪 论 本文的主要工作 本文针对潜艇运动强耦合、严重非线性的特点，对潜艇 操纵控制进行了探讨和研究。 （1）为了提高潜艇操纵控制的快速性，本文设计了基于 backstepping的滑模控制器； （2）针对潜艇航行的复杂海况，为提高系统的鲁棒性本 文又设计了全局滑模控制器。针对干扰上界未知的情况，增 加了自适应环节，对干扰上界进行了估计。最后，为减弱控 制器的抖振，本文设计了模糊控制器对控制量作了柔化处 理。 2.潜艇运动模型 1967年由美国泰勒海军研究和发展中心发表的潜艇标准方程具有很的权威性，目前我国潜艇操纵性研究也以它为标准。从潜艇操纵运动的角度看，可以将潜艇空间运动方程分为三个等级。 2.潜艇运动模型 2.潜艇运动模型 控制器设计方程 其中， 分别为艏向角、纵倾角及深度； 分别为 方向舵角、艏舵角及艉舵角； 为系统参数。式（2.1） 为水平面运动方程，式（2.2）为垂直面运动方程。 3.Backstepping滑模控制器设计 为了提高潜艇操纵控制的快速性，本章设计了基于 backstepping的滑模控制器。 Backstepping滑模控制的优点： 使系统的Lyapunov函数和控制器的设计过程系统化、 结构化。相对一般滑模而言，控制器的控制效果更好。 3.Backstepping滑模控制器设计 Backstepping滑模控制 （1）基本思想：将复杂的非线性系统分解成不超过系统 阶数的子系统，然后为子系统分别设计李雅普诺夫函数和中 间虚拟控制量，直至后推到整个系统，完成控制器的设计。 （2）设计方法：通常与李雅普诺夫型自适应律相结合， 考虑控制律和自适应律，使整个系统满足大范围渐近稳定的 动态性能指标。 3.Backstepping滑模控制器设计 水平面运动 控制器设计步骤如下： 步骤一：设跟踪误差为： 则 定义稳定项： 其中 为正的常数。 构造Lyapunov函数 定义 则 3.Backstepping滑模控制器设计 步骤二：对（3.5）式求导 构造Lyapunov函数 其中 为切换函数。 定义切换函数为 其中 。 则 3.Backstepping滑模控制器设计 取 取 则 3.Backstepping滑模控制器设计 将式（3.14）代入式（3.12）得 通过合理选取 的值，可使 进一步 可得 最后得到满足稳定条件的控制律（3.11）。 3.Backstepping滑模控制器设计 垂直面运动 按上述方法同理可得控制律： 其中： 4.全局滑模控制器设计 针对潜艇运动中的复杂海况，为提高系统的鲁棒性，本 章设计了全局滑模控制器。 全局滑模控制是通过设计一种动态的非线性滑模面来实 现的。全局滑模控制能消除滑模控制的到达运动阶段，使系 统在响应的全过程都具有鲁棒性，克服了一般滑模控制中到 达模态不具有鲁棒性的特点。 4.全局滑模控制器设计 设计步骤： 考虑如下单输入单输出非线性系统： 其中： 为状态向量， 为连续函数， 为外部干扰，且有界 4.全局滑模控制器设计 设位置指令为： 　其中