毕业设计：礼仪机器人控制系统的研究和设计（定稿）.doc

礼仪机器人控制系统的研究和设计 摘要： 本文设计研究了一种礼仪机器人的控制系统，该系统基于凌阳16位系列的SPCE061A单片机，整个机器人机构共有7个自由度，采用二相混合式步进电机驱动，并通过二个红外传感器和一个光电传感器来检测信号，从而实现礼仪机器人的各种功能。该系统采用高级语言─C语言编程，并在μ’nSP?集成开发环境IDE中编辑、编译、链接、调试以及仿真。 关键词： 礼仪机器人，控制系统，SPCE061A单片机，步进电机，红外传感器，光电传感器 Abstract: A kind of system for formal robot control was studied and designed in this paper. The system is on the base ofμ’nSP? single-chip computer─SPCE061A. The robot has seven free degrees and the executive mechanism employ 2-phase hybrid stepping motor. The system for formal robot detects signals, which are based on two infrared sensors and a photoelectric sensor. The formal robot system adopts C programming, and is edited ,built, debugged, emulated inμ’nSP? integrated exploitable condition IDE. Keywords: A control system of formal robot, Single-chip computer─SPCE061A, Stepping motor, Infrared sensor, Photoelectric sensor. 前 言 “机器人”这个词，是捷克斯洛伐克剧作家卡雷洛?查普茨在1920年发表的著作《罗萨姆万能机器人公司R?U?R》中，首先创造出来的，书中的机器人是一种不能进行思考，只会从事劳动的人。实际上能够代替人在工厂劳动的机器人，是在20世纪60年代出现的。伴随着硬件和软件的不断进步，直到20世纪80年代，机器人才真正获得了普遍的应用。今天，机器人不仅在工厂中，就是在办公室内和家庭中也得到了广泛的应用。由于计算机的不断发展，不能进行思考的机器人也开始具有了学习的能力，逐渐变成了聪明伶俐的机器人。 这样，机器人不仅在产业界获得了广泛的应用，而且还渗透到了人们的家庭生活中，支撑机器人的技术，是一种综合性的技术，包括机械工程学?电气工程学﹑控制工程学﹑信息工程学﹑甚至人类工程学等广泛的领域。 本文从控制的角度，介绍礼仪机器人的控制系统硬件的组成：包括微控制器的选择﹑传感器﹑电动机等，机器人应用程序的编制﹑调试﹑元器件的选择和组装等。 本文首先在第一章中介绍了礼仪机器人控制系统的总体设计思路，包括控制系统的概述、控制系统的执行流程、控制系统的结构。第二章中介绍了礼仪机器人控制系统的硬件设计，包括微处理器的选择、人体热释电红外传感器的介绍和设计、漫反射式光电传感器的介绍、接线板电路的设计和焊接、I/O口的分配。第三章中介绍了礼仪机器人控制系统的软件设计，包括IDE集成开发环境、礼仪机器人几个动作的程序设计、控制系统的总程序。在最后一章中写了本文的结论。 最后，请允许我向指导老师尹志强老师表示衷心的感谢，同时对礼仪机器人设计过程中所有付出劳动的同学表示深深的敬意。 目 录 前 言 ２ 礼仪机器人控制系统的总体设计思路 ４ 第一节 控制系统概述 ４ 第二节 控制系统的组成和执行流程 ４ 第三节 控制系统的结构 ７ 系统硬件设计 １０ 第一节 微处理器的选择 １０ 第二节 步进电机和驱动器的选择 １４ 第三节 人体热释电红外传感器的研究和改造 １５ 第四节 漫反射式光电传感器的介绍 ２２ 第五节 接线板电路的设计和焊接 ２５ 第六节 I/O口的分配 ２６ 控制系统的程序编制 ２８ 第一节 集成开发环境 ２８ 第二节 礼仪机器人几个动作的程序设计 ３１ 第三节 控制系统总的调试程序 ４１ 结 论 ５２ ５３ 致 谢 ５４ 附 图 ５５ ’nSP?16位微处理器芯片。礼仪机器人的控制系统就是基于凌阳16位单片机SPCE061A，同时采用二个红外传感器，一个光电传感器构成信号检测系统。控制系统的主要内容有： 功能控制：功能控制是自动读入控制信息，使控制系统确立相应的工作状态，从而