控制系统的时域分析.doc

控制系统的时域分析 本章重点 时域响应的基本概念； 2.一阶系统的时域响应、性能指标和参数的求取； 3.二阶系统的时域响应及欠阻尼状态下性能指标的计算； 4.系统暂态性能随极点变化的规律； 5.代数稳定性判据； 6.输入信号和扰动信号作用下稳态误差的计算。 本章难点 二阶系统的时域响应； 改善系统动态性能的方法； 输入信号和扰动信号同时作用时稳态误差的计算； 代数稳定性判据的应用。 §3.1典型的输入信号 建立系统数学模型的目的是为了分析控制系统的性能。 系统的性能分为动态性能和稳态性能 如何评价？ 动态性能：用控制系统在典型输入下的响应来评价 稳态性能：一般是通过系统在典型输入信号下引起的稳态误差来评价 。 　建立稳态误差的概念； 　介绍稳态误差的计算方法； 　讨论消除或减少误差的途径。 研究自动控制系统在典型输入信号作用下输出信号随时间的变化。 为何要采用典型输入信号进行系统性能研究？ 　实际系统的输入信号千差万别； 　典型信号便于进行数学分析和实验研究； 确定性能指标，使分析系统化，便于比较系统的性能。 　预测系统在更为复杂的输入下的响应。 选取典型信号的原则： 1. 反映系统大部分的实际工作情况； 2. 尽可能简单，便于分析和处理； 3. 选取可能使系统工作在最不利的情况的实验信号 一、单位阶跃函数 二、单位斜坡函数 三、抛物线函数（加速度阶跃函数） 或 四、脉冲函数 五、正弦信号 §3.2　线性定常系统的时域响应 时域分析— 就是分析系统的时间响应，也就是分析描述系统运动微分方程的解。 微分方程解的形式 齐次微分的特征方程为： 齐次方程通解： ki为待定常数，λi为n个互异的根。 非齐次方程特解： 微分方程的解：c(t)=c1(t)+c2(t) 1. 线性常微分方程的通解=齐次方程通解+非齐次方程任一特解 2. 网络的响应=暂态响应（暂态分量）+稳态响应（稳态分量） 3. 系统的响应=零状态响应+零输入响应 零状态响应＝稳态分量＋暂态分量1（由输入信号引起） 零输入响应＝暂态分量2（由初始状态引起） 二、利用拉氏变换法分析系统的响应 考虑输出和输入的初始条件，对微分方程两端做拉氏变换得到： 系统的响应为C(s)的拉氏反变换 由输入信号引起 由初始状态引起 展成部分分式： si—D(s)=0的根，即系统传递函数的极点。 sk—Q(s)=0的根，和系统输入信号的形式有关。 得到系统的零状态响应为： 零状态响应的暂态分量 零状态响应的稳态分量 给定输入是单位阶跃函数，系统输出即为单位阶跃响应 常数B是稳态分量 给定输入是单位斜坡函数，系统输出即为单位斜坡响应 如果多项式输入具有如下形式： 稳态响应为： 如果输入是单位脉冲函数 单位脉冲响应为： —权函数 只有暂态响应，而稳态响应总是为零。 　系统的单位脉冲响应是单位阶跃响应的导数。 §3-3 一阶系统的暂态响应 分析在零初始条件下对一些典型信号的响应 、一阶系统的单位阶跃响应 做拉氏反变换 　t=0处斜率最大，为1/T 　没有超调 经过３T和４T响应分别达到稳态值的95%和98% 。 　T越小响应速度就越快。 二、单位脉冲响应 、单位斜坡响应 一阶系统时域分析 h(t)=1-e-t/T r(t)= δ(t) r(t)=1(t) r(t)= t 1 、3个图？2 、调节时间ts=？ 3 、r(t)=vt时，ess=？4、求导关系 §３.4 控制系统暂态响应的性能指标 1. 最大超调量ＭＰ: 在暂态期间输出超过对应于输入的终值的最大偏离量。表示相对稳定性 2. 峰值时间tp: 对应于最大超调量发生的时间。 3. 上升时间tr： 第一次达到对应于输入的终值的时间 4. 调整时间ts: 又叫过渡过程时间,偏差达到容许的范围之内所经历的暂态过程时间。 5. 延迟时间td： 输出第一次达到稳态值的50％所需要的时间。 6. 振荡次数N： 在调整时间内响应曲线偏离稳态值的振荡次数。 7. 稳态误差ess： 　tp、ts、tr、td、是阶跃响应过程的快速性指标。σ%、N是时间响应的平稳性指标。它们描述了瞬态响应过程，反映了系统的动态性能。称为动态性能指标。 ess描述了稳态响应，反映了稳态性能，称为稳态性能指标。 其它性能指标： 误差平方积分： 时间乘误差平方积分： 误差绝对值积分： 时间乘