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自动化仓库系统设计 一、课程设计题目 PLC自动化仓库系统设计 二．设计器材 TVT-90HC可编程控制器训练装置 TVT-90HC自动化仓库系统模块 计算机一台 三．设计原理 脉冲控制步进电机：步进电机作为一种常用的电气执行元件，广泛应用于自动化控制领域。步进电机的运转需要配备一个专门的驱动电源，驱动电源的输出受外部的脉冲信号和方向信号控制。每一个脉冲信号可使步进电机旋转一个固定的角度，这个角度称为步距角。脉冲的数量决定了旋转的总角度，脉冲的频率决定了旋转的速度。方向信号决定了旋转方向。就一个传动速比确定的具体设备而言，无需距离，速度信号反馈环，只需控制脉冲信号的数量和频率即可控制设备移动部件的移动距离和速度；而方向信号则控制移动的方向。 四、设计目的及设计要求 设计目的 (1)用PLC控制自动仓库系统,通过控制步进电机完成位控功能.。 (2)通过PLC发出脉冲,步进电机开始左右移动,其控制模式由用户在控制代码中制定。 设计要求： （1）当系统的有料传感器SQ7亮时，电磁阀Y1动作，运动到托盘上后，传感器SQ9检测到货物。 （2）步进电机向左移动，当达到第一号仓位时，电磁阀Y2动作，将货物推入到仓库中。 （3）系统按照上述流程完成2号、3号、4号、5号、6号仓位的货物存储任务/ （4）当仓位有货物时，有货传感器SQ1~SQ6就会相应的有信号输出。 试验设备： （1）TVT-90系列的主机模块及接口电路单元版。 （3）TVT-15自动化仓库系统。 注：自动化仓库系统的模块步进电机的使用与实际步进电机的控制完全相同。“CP”端子接脉冲输出通道，“DIR”端子接脉冲输出方向控制，“OPTO”端子接公共阳端（一般接+24V），“FREE”端为脱机电平（一般悬空）。每个仓位相距100个脉冲。仓位的到位信号是通过脉冲来实现控制，当脉冲达到其数目时，相应的仓位指示就会显示。第一仓位的脉冲数为100，第二仓位的脉冲数为200，第三仓位的脉冲数为300，第四仓位的脉冲数400，第五仓位的脉冲数500，第六仓位的脉冲数为600。 五、程序流程图 本小组课程设计的思路如以下程序流程图： 六、I/O端口分配表及外部接线图 1、I/O端口分配表： 输入装置 输入端口号 输出装置 输出端口号 传感器SQ7 X7 CP Y0 传感器SQ9 X11 DIR Y3 电磁阀Y1 Y1 电磁阀Y2 Y2 SQ1 Y10 SQ2 Y11 SQ3 Y12 SQ4 Y13 SQ5 Y14 SQ6 Y15 2、外部接线图 七、程序梯形图 八、心得体会 在课程设计过程中，我们对程序的设计目的和要求进行了仔细的分析，并做出了两套方案，在期间我们遇到了很多的困难，有方案的选择，有对功能语句的生疏和程序与现实模块的功能不配合，和接线的不熟悉等，通过看书和查资料我们逐步地解决了这些问题，并选择了一套可行的方案。 程序和现实模块不匹配的问题是程序设计当中最大也是最难解决的问题。由于课程设计的模块的内部结构我们并不清楚，对其运作方式也不很了解,于是，我们只有将编写出来的程序写入PLC中，进行实际的调试。我们在课程设计当中遇到了步进电机正反转控制的问题，通过对步进电机相关资料的查找和学习，我们解决了这个问题 拿到这个题目我们百感交集。让我们感到高兴是这个系统设计的实用性非常高，可是它的难度比其他题目相对要难。在设计的过程中，我们在图书馆和internet上查阅了大量的资料，也询问过有这个课程设计经验的同学，这让我们更加深入地了解了PLC。经过不断地努力，不断地调试和修改，我们使实验终于达到了较为理想的效果。从中我们学到了许多新的知识和实际操作经验，相信这次实验对于我们将来PLC开发会有一个比较系统的学习方法和系统设计能力地提高。 8 程序开始 SQ7有信号 电磁阀Y1动作 SQ9有信号? 向CP端输入100个正脉冲 电磁阀Y2动作 电磁阀Y2动作6次? 输入正脉冲 限位开关SQ10有信号? 输入700个反脉冲 程序结束 Y N Y N Y Y N N