基于AT89S51单片机的智能超声波避障5.pptVIP

基于AT89S52单片机的智能超 声波避障小车 姓 名：张奔 指导老师：包 一.课题的应用场合 智能小车是一种能够通过编程手段完成特定任务的小型化机器人，它具有制作成本低廉，电路结构简单，程序调试方便等优点。由于具有很强的趣味性，智能小车深受广大机器人爱好者以及高校学生的喜爱。同时在玩具的应用上深受小朋友的青睐。 二.功能和性能指标 2.1功能：本小车使用AT89S52单片机作为主控芯片，它通过超声波测距来获取小车距离障碍物的距离，并且用LED显示出来，当小车与障碍物的距离大于40cm时，小车会沿直线前进，当小车与障碍物的距离小于30cm时，小车转弯以避开障碍物。在避开障碍物后，小车会沿直线前进。 二.功能和性能指标 2.2性能指标： 电机电压：5V 电机电流：1320mA 芯片电压：5V 距离：精确到cm 三.课题的总体框图 四.硬件原理图及总体方案概述 四.硬件原理图及总体方案概述 4.1电源模块： 我们一致选择采用5v的独立的稳压电源。 优点:稳定可靠，且有各种成熟电路可供选用； 缺点:各模块都采用独立电源，会使系统复杂， 且可能影响电路电平。  4.2障碍物测距系统： 方案一：超声波视觉 优点：价格合理，夜间不受影响。易于多目标测量和分类，分辨率好。缺点：测量范围小，对天气变化敏感。不能直接测量距离，算法复杂，处理速度慢。 方案二：激光雷达MMW雷达 优点：夜间不受影响,不受灯光、天气影响。缺点：对水、灰尘、灯光敏感、价格贵。 探测障碍的最简单的方法是使用超声波传感器，它是利用向目标发 射超声波脉冲，计算其往返时间来判定距离的。算法简单，价格 理。所以我们选择超声波传感器。 4.3显示模块： 方案一：用LCD显示，优点：辐射小、显示内容多 、低耗能、散热小、显示的画面稳定不闪烁。缺点：不适合做图，图像还原不好、有可视范围限制 。 方案二：用LED显示，优点：亮度高、成本低，缺点：不能显示汉字，显示内容较少。 对于本课题的要求，我们选择LED就可以实现功能了，程序简单，成 本低。 4.4驱动模块： 方案一：采用ULN2003驱动，它是由7组达林顿晶体管阵列和相应的电阻网络以及钳位二极管网络构成,具有同时驱动7组负载的能力，一般用于高速大功率驱动电路。所以我们不采用这个方案。 方案二：采用由双极性管组成的H桥电路（L298N）。用单片机控制晶体管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，则效率非常高；H桥电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制，电子开关的速度很快，稳定性也很高。而且它有更强的驱动能力。L298N有过电流保护功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机等。 L298N有过电流保护功能，当出现电机卡死时，可以保护电路和电机 等。所以我们选择L298N。 五.软件设计流程图 六.调试 第一步：检测数码管好坏。写一个简单的程序，P0口送 0xc0,P2口送0x00，观察数码管是否显示正确的数值。多 换几个数试试，观察是否显示正确的数值。 第二步：检测超声波模块。烧好程序，将超声波正对着 墙壁，判断测的距离是否正确。 第三步：将小车组装好，写进程序，用电脑USB口供电 ，且用手遮挡观察小车是否直行和转弯。 第四步：在第三步的基础上用电池供电。观察是否按要 求行驶。 七.效果 仿真效果图 样机照片 * *