《转子绕线机控制系统的串联滞后超前校正设计》.doc

课程设计任务书 学生姓名： 殷伟冬 专业班级： 自动化0907班 指导教师： 刘志立 工作单位： 自动化学院 题 目: 转子绕线机控制系统的设计 要求系统的静态速度误差系数，。 要求完成的主要任务: （包括课程设计工作量及其技术要求，以及说明书撰写等具体要求） MATLAB作出满足初始条件的最小K值的系统伯德图，计算系统的幅值裕度和相位裕度。 前向通路中插入一滞后超前校正装置，确定校正网络的传递函数。 用MATLAB画出未校正和已校正系统的根轨迹。 用Matlab对校正前后的系统进行仿真分析，画出阶跃响应曲线，计算其时域性能指标。 课程设计说明书中要求写清楚计算分析的过程，列出MATLAB程序和MATLAB输出。说明书的格式按照教务处标准书写。 时间安排： 任务 时间（天） 审题、查阅相关资料 1 分析、计算 3 编写程序 1 撰写报告 2 论文答辩 0.5 指导教师签名： 年 月 日 系主任（或责任教师）签名： 年 月 日 目录 1串联滞后-超前校正原理 1 2 校正前系统稳定情况分析 2 2.1校正前系统的伯德图 2 2.2未校正前的系统裕度 3 2.3校正前的根轨迹 4 3基于伯德图后的超前滞后校正 5 3.1确定滞后-超前校正的传递函数 5 3.2 校正后系统稳定情况 6 3.2.1校正后系统的伯德图 6 3.2.2校正系统的幅值裕值 7 4校正前后的性能比较 9 5课程设计小结 11 参考文献 12 转子绕线机控制系统的 串联滞后-超前校正设计 1串联滞后-超前校正原理 串联滞后校正兼有滞后和超前校正的优点，校正后系统响应的速度也较快，超调量较小，同时抑制高频噪声的性能也好。当被校正的系统不稳定，并且要求校正后系统的响应速度、相角裕量和稳态精度较高时，以采用串联滞后超前校正为宜。该方法利用滞后超前校正器的超前部分来增大系统的相角裕量，同时有利用滞后部分来改善系统的稳定性能。 超前校正的基本原理就是利用超前相角补偿系统的滞后相角，改善系统的动态性能，如增加相角裕度，提高系统稳定性能等。但是串联超前校正给系统中频段增加理论上不超过90，实际上一般不超过65的相角，提高系统的稳定裕度，但降低了抗干扰性能（高频）。 串联滞后-超前校正的设计步骤如下： （1）根据稳态性能要求确定开环增益k，并绘制未校正系统的伯德图。 （2）选择校正后的截止频率。 （3）确定校正参数。 （4）确定滞后校正部分的参数 。 （5）确定超前部分的参数。 （6）将滞后校正部分和超前校正部分的传递函数组合在一起,即得滞后-超前校正的传递函数为 （1-1） （7）绘制校正后的伯德图，检验性能指标。 2 校正前系统稳定情况分析 2.1校正前系统的伯德图 由已知的条件，校正前的传递函数可以整理为 （2-1） 当系统的静态速度误差为,这得,则待校正的开环传递函数为 （2-2） 上式为最小相位系统，用matlab画出的未校正前的伯德图为 Num=900; Den=[1 20 75 0]; Bode(num,den) Grid 得到图1如下： 图1系统校正前的伯德图 2.2未校正前的系统裕度 用matlab求校正前的相角裕度和幅值裕度，程序为 G=tf（900，[1 20 75 0]); [kg,r]=margin(G) 运算后得到结果：kg=1.6667 r=13.2774 很显然，r远远小于55度 2.3校正前的根轨迹 用matlab求校正前的根轨迹，程序为： Num=[1] Den=[1 20 75 0] Rlous(num,den) Title(‘校正前根轨迹图’) 图2系统校正前的根轨迹图 3基于伯德图后的超前滞后校正 3.1确定滞后-超前校正的传递函数 1）选择校正后的截止频率。若性能指标中对系统的快速性未提明确要求时，一般对应 的频率作为，从图3可以看出 图3 2）确定校正参数β 确定校正参数。由超前部分应产生的超前相角而定，又 故β=13.93 3）确定滞后校正部分的参数 ，一般取， 因此滞后部分的传递函数为 (3-1) 4）确定超前部分的参数 ，过点作20db/dec直线，由该直线与0dB线交点坐标确定