《湖北汽车工业学院CCD组鹰眼一号技术报告2011》.doc

第六届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：湖北汽车工业学院 队伍名称：鹰眼一号 参赛队员：曾 勇 甘永超 徐萍萍 带队老师：杨正才 姜 斌 2011年8月10日 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 指导老师签名： 日 期：2011-8-13 目录 第一章 引言 5 1.1 智能车的由来、应用前景 5 1.2 智能车大赛的介绍 6 1.2.1 大赛简介 6 1.2.2、有关赛场的规定 7 1.2.4、分赛区、决赛区比赛规则 7 1.2.5. 其他 9 第二章 主要思路及技术方案概要 13 2.1 系统硬件结构 13 2.2 系统软件结构 14 第三章 电路设计说明 15 3.1 系统电源模块设计 15 3.2 电机驱动模块设计 16 3.3 转速传感器电路设计 16 3.4 摄像头供电模块电路设计 17 3.5 最小系统模块 17 第四章 视频采集和图像处理 18 4.1 视频采集 18 4.1.1 摄像头工作原理 18 4.1.2 摄像头的选择 19 4.1.3 信号分离电路 19 4.2 图像处理 21 4.2.1 目标指引线的提取 21 4.2.2 虚线目标线的提取 22 第五章 模型车机械设计说明 22 5.1 车体的具体参数 22 5.2 前轮倾角调节 22 5.3 齿轮传动机构调节 23 5.4 舵机安装方式 23 5.5 其他机构的调节 24 第六章 控制策略 24 6.1 转向控制 24 6.2 速度控制 25 第七章 开发与调试 27 7.1 软件开发平台CodeWarrior IDE 28 7.2 在线编程软件设计与应用 29 7.3 串口调试软件应用 29 结语 30 参考文献： 31 附录源代码 31 第一章 引言 1.1 智能车的由来、应用前景 1953 年，美国Barrett Electric 公司制造了世界上第一台采用埋线电磁感应方式跟踪路径的自动导向车，也被称作“无人驾驶牵引车”。20 世纪60 年代和70 年代初，AGV 仍采用这种导向方式。但是，20 世纪70 年代中期，具有载货功能的AGV 在欧洲得到了应用并被引入到美国。这些自动导向车主要用于自动化仓储系统和柔性专配系统的物料运输。在20 世纪70年代和80 年代初，AGV 的应用领域扩大而且工作条件也变化多样，因此，新的导向方式和技术得到了更广泛的研究与开发。在最近的10-15 年里，各种新型AGV 杯广泛地应用于各个领域，单元式AGV 主要用于短距离的物料运输并与自动化程度较高的加工设备组成柔性生长线。例如，自动导向叉车用于仓储货物的自动装卸和搬运；小型载货式AGV 用于办公室信件的自动分发和电子行业的装配平台。除此之外，AGV 还用于搬运体积和重量都很大的物品，尤其是在制造过程中用于载货平台AGV 组成移动式输送线，构成整车柔性装配生产线。最近，小型AGV 应用更为广泛，而且以长距离不复杂的路径规划为主。AGV 从仅由大公司应用，正向小公司单台应用转变，而且其效率和效益更好。至此出现了智能车的概念。城市公共交通是与人民群众生产生活息息相关的重要基础设施。然而，目前世界上许多大城市都面临着由私人汽车过度使用而带来的诸多问题，例如道路堵塞、停车困难、能源消耗、噪声污染和环境污染等，这些问题严重降低了城市生活的质量。优先发展城市公共交通是提供交通资源利用效率，缓解交通拥堵的重要手段。国务院总理温家宝于2005 年10 月做出重要批示，要求优先发展城市公共交通，这是贯彻落实科学发展观和建设节约型社会的重要举措。大容量城市公共交通，如地铁、轻轨等，其最大优点是空间利用率和能源利用率较高。然而，由于缺乏足够的时间、空间、运行成本过高，难以大力推广和应用。回顾汽车发展的百年历史，不难发现其控制方式从未发生过根本性改变，即由人观察道路并驾驶车辆，形成“路-人-车”的闭环交通系统。随着交通需求的增加，这种传统车辆控制方式的局限性日益明显，例如安全性低（交通事故）和效率低（交通堵塞）。最新调查表明，95%的交通事故是由人为因素造成，交通堵塞也大都与驾驶员不严