[液压伺服控制课件]02液压放大元件.pptVIP

2.1 圆柱滑阀的结构型式及分类 各桥臂的流量方程： 阀口匹配条件： g1( xv ) = g3( xv )  g2( xv ) = g4( xv )  g2( xv ) = g1( -xv )  g4( xv ) = g3( -xv )则有： q1 = q3  q2 = q4  p1 = p3  p2 = p4 联立解得： 由以上公式推得负载流量为： 2.3 零开口四边滑阀的静态特性 （2）、瞬态液动力  2.7 放大元件的效率 2.9 喷嘴挡板阀 2.10 射流管式液压放大元件 2.10 射流管式液压放大元件 主要优点：结构简单，易于加工，运动部件质量小，对污染不太敏感。一、单喷嘴挡板阀静态特性 结构原理： 二、 双喷嘴-挡板阀 一、双喷嘴-挡板阀的压力-流量特性 pS T A B OL OL OL OL Xv （F） 三凸肩负开口四通滑阀 图2.2 滑阀典型结构原理图 滑阀的静态待性即压力—流量特性，是指稳态情况下，阀的负载流量 、负载压力 和滑阀位移 三者之间的关系。 它表示滑阀的工作能力和性能，对液压伺服系统的静、动态特性计算具有重要意义。阀的静态特性可用方程、曲线或特性参数(阀的系数)表示。静态特性曲线和阀的系数可从实际的阀测出，对许多结构的阀也可以用解析法推导出压力—流量方程。 2.2 滑阀静态持性的一般分析  一、滑阀压力—流量方程的一般表达式 2.2 滑阀静态持性的一般分析  在推倒压力—流量方程时，作以下假设： 1) 液压能源是理想的恒压源，供油压力为常数。另外，假设回油压力为零。 2) 忽略管道和阀腔内的压力损失。 3) 假定液体是不可压缩的。因为考虑的是稳态情况，液体密度变化量很小。 4) 假定阀各节流口流量系数相等。  根据桥路的压力平衡可得：p1 + p4 = psp2 + p3 = ps p1 - p2 = pLp3 - p4 = pL根据桥路的流量平衡可得： q1 + q2 = qs q3 + q4 = qs q4 - q1 = qLq2 - q3 = qL 式中节流口液导： 供油流量为： 二、滑阀的静态特性曲线 (I) 阀的流量特性： 负载压降等于常数时， 负载流量与阀芯位移 之间的关系。 负载压降pL＝0时的 流量特性称为空载流 量特性。 (II) 阀的压力特性： 指负载流量等于常数 时，负载压降与阀芯 位移之间的关系。 通常所指的压力特性 是指负载流量qL＝0 时的压力特性。 (III) 阀的压力-流量特性： 指阀芯位移一定时，负 载流量与负载压降之间 的关系。 压力—流量特性曲线族 (见图2—8)则全面描述 了阀的稳态特性。 三、阀的线性化分析和阀的系数 （1）阀的线性化分析 阀的压力-流量特性是非线性的。利用线件化理论对系 统进行动态分析时，必须将这个方程线性化。 利用负载压力流量方程将其在某一特定工作点附近展成 台劳级数可得： （2）滑阀的特性系数 流量增益： 指负载压降一定时，阀单位输入 位移所引起的负载流量变化的大小。 流量-压力系数： 指阀开度一定时，负载压降变化所 引起的负载流量变化大小。 压力增益： 指qL＝0时阀单位输入位移所引起的 负载压力变化的大小。 根据： 所以有： 负载压力流量线性化方程： 阀的三个系数是表示阀静态特性的三个性能参数。这些系数在确定系统的稳定性、响应特性和稳态误差时是非常重要的。流量增益直接影响系统的开环增益，因而对系统的稳定件、响应特性、稳态误差有直接影响。流量—压力系数直接影响阀控执行元件(液压动力元件)的阻尼比和速度刚度。压力增益表示阀控执行元件组合起动大惯量或大摩擦力负载的能力。 阀的系数值随阀的工作点而变。最重要的工作点是压力—流量曲线的原点，因为反馈控制系统经常在原点附近工作。而此处阀的流量增益最大(矩形阀口)。系统的开环增益也最高；但阀的流量—压力系数最小，所以系统的阻尼比也最低。因此压力—流量特性的原点对系统稳定性来说是最关键的一点。一个系统在这—点能稳定工作，则在其它的工作点也能稳定工作。故通常在进行系统分析时是以原点处的静态放大系数作为阀的性能参数。 图2.3 零开口四通滑阀 3 1 4 2 pS QL Q1 Q3 T p2 p1 (