陀螺仪简介.pdfVIP

北京圣思特科技有限公司 Tel:010Fax:010 陀螺仪技术 1、陀螺仪简介 绕一个支点高速转动的刚体称为陀螺(top)。通常所说的陀螺是特指对称陀螺，它是一个质量均匀分 布的、具有轴对称形状的刚体，其几何对称轴就是它的自转轴。 由苍蝇后翅（特化为平衡棒）仿生得来。 在一定的初始条件和一定的外在力矩作用下，陀螺会在不停自转的同时，还绕着另一个固定的转轴不 停地旋转，这就是陀螺的旋进(precession)，又称为回转效应(gyroscopic effect)。陀螺旋进是日常生活 中常见的现象，许多人小时候都玩过的陀螺就是一例。 人们利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪(gyroscope)，它在科学、技术、军 事等各个领域有着广泛的应用。比如：回转罗盘、定向指示仪、炮弹的翻转、陀螺的章动、地球在太阳（月 球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。 2、陀螺仪种类 按用途来分，分为传感陀螺仪和指示陀螺仪。传感陀螺仪用于飞行体运动的自动控制系统中，作为水 平、垂直、俯仰、航向和角速度传感器。指示陀螺仪主要用于飞行状态的指示，作为驾驶和领航仪表使用。 现在的陀螺仪分为，压电陀螺仪，微机械陀螺仪，光纤陀螺仪，激光陀螺仪，都是电子式的，可以和 加速度计，磁阻芯片，GPS，做成惯性导航控制系统。 3、陀螺仪结构 陀螺仪是一种机械装置，其主要部分是一个对旋转轴以极高角速度旋转的转子，转子装在一支架内； 在通过转子中心轴XX1 上加一内环架，那么陀螺仪就可环绕飞机两轴作自由运动；然后，在内环架外加上 一外环架；这个陀螺仪有两个平衡环，可以环绕飞机三轴作自由运动，就是一个完整的太空陀螺仪(space gyro)。 中文站: 英文站:http://www.senztech.cc 北京圣思特科技有限公司 Tel:010Fax:010 4、陀螺仪历史 1850 年法国的物理学家莱昂 ·傅科（J.Foucault）为了研究地球自转，首先发现高速转动中的转子 （rotor），由于惯性作用它的旋转轴永远指向一固定方向，他用希腊字 gyro （旋转）和skopein （看） 两字合为gyro scopei 一字来命名这种仪表。 陀螺仪是一种既古老而又很有生命力的仪器，从第一台真正实用的陀螺仪器问世以来已有大半个世纪， 但直到现也，陀螺仪仍在吸引着人们对它进行研究，这是由于它本身具有的特性所决定的。陀螺仪最主要 的基本特性是它的稳定性和进动性。人们从儿童玩的地陀螺中早就发现高速旋转的陀螺可以竖直不倒而保 持与地面垂直，这就反映了陀螺的稳定性。研究陀螺仪运动特性的理论是绕定点运动刚体动力学的一个分 支，它以物体的惯性为基础，研究旋转物体的动力学特性。 5、陀螺仪原理 陀螺仪的原理是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是不会改变的。人们根据这 个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车其实也是利用了这个原理。轮子转 得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来， 一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信 号传给控制系统。 在现实生活中，陀螺仪发生的进给运动是在重力力矩的作用下发生的。 6、陀螺仪特性 陀螺仪被用在飞机飞行仪表的心脏地位，是由于它的两个基本特性：一为定轴性（inertia or rigidity）， 另一是逆动性（precession），这两种特性都是建立在角动量守恒的原则下。 7、陀螺仪定轴性 当陀螺转子以极高速度旋转时，就产生了惯性，这惯性使得陀螺转子的旋转轴保持在空间，指向一个 固定的方向，同时反抗任何改变转子轴向的力量 ，这种物理现象称为陀螺仪的定轴性或惯性。 其惯性随 以下的物理量而改变： 中文站: 英文站:http://www.senztech.cc 北京圣思特科技有限公司 Tel:010Fax:010 1、转子质量愈大