《自动供水控制系统控制器设计》.docVIP

自动控制原理课程设计 题目：自动供水控制系统控 制器设计 专业电气工程及自动化 姓名 班级 学号 指导老师 自动控制原理课程设计 目录 一、设计题目 二、设计目的 三、设计原理 四、设计步骤 五、Simulink仿真与调试 六、设计总结 七、参考文献 （一）、设计题目：自动供水控制系统控制器设计 已知某自动供水控制系统不可变部分传递函数为：G(s)= ，要求系统满足以下性能指标：超调量，M%≤20%，≤2.6s(5%),系统带宽不大于0～5rad/s。用根轨迹设计法确定由近似PI控制器实现的串联滞后校正参数。 （二）、设计目的 通过课程设计，更加透彻的理解、掌握自动控制理论基本原理及一般电学系统的自动控制方法； 通过课程设计，提高自身用工程思维思考问题，分析问题及解决问题的能力； 学会用MATLAB实现系统的仿真与调试。 （三）、设计原理 1、用根轨迹法进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 2、用MATLAB画出校正后系统的根轨迹，并对验证校正后的系统是否满足给处的各项性能指标； 3、用Simulink进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求。 （四）、设计步骤 1.绘出未校正系统的根轨迹，设K=800 1）、系统的开环极点：=0，=-4，=-10，=-20，无开环零点。 2）、根轨迹对称于实轴且连续变化，根轨迹有4条。 3）、实轴上的根轨迹段位于[-10,-20]和[0,-4]上。 4）、渐近线4条，渐近线与实轴的交点为 ===-8.5 渐近线的倾角为 === 5）、根据分离点和汇合点的公式 N(s)M(s)-N(s)M(s)=4 解得 6）、根轨迹与虚轴交点 D(s)= D(j)= 由，解得 未校正系统的根轨迹如图一所示。（手绘） 未校正系统的根轨迹如图二所示。（MATLAB绘图） 在MATLAB命令窗口中键入以下程序： num=[0,1]; den=[1 34 320 800 0]; rlocus(num,den) 输入程序后按下回车键就可绘出下图： 图二 2.根据题中要求的动态响应指标M%≤20%，≤2.6s(5%)，求得阻尼比无阻尼自然震荡角频率=2.5rad/s,确定希望的闭环主导极点 =-=-1.25j2.17 在根轨迹上，其系统动态性能满足要求。 3.闭环截止频率=3.18rad/s,满足题中要求的系统带宽不大于0～5rad/s。 4.由幅值条件，确定未校正系统在希望的闭环主导极点上的增益 K= = =1492.76 =K/800=1.87 5.取串联滞后校正装置的。 6.确定滞后校正装置零、极点。作线使,在线上画出点，过作射线，使其与线的夹角小于，此线与负实轴交于0.1，即为校正装置零点的坐标，再由值求得校正装置的极点==0.01，则滞后装置为 7.校正后系统开环传递函数为 = 校正后系统根轨迹如图三所示。（MATLAB绘图) 在MATLAB命令窗口中键入以下程序： num=[1,0.1]; den=10*[1 34.01 320.34 803.2 8 0]; rlocus(num,den) 输入程序后按下回车键就可绘出下图： 图三 把图三部分放大后得到下图： 校正后的闭环主导极点在阻尼比不变的前提下，由校正后的根轨迹求得 -1.22j2.12 在该点开环增益为 K==14900 放大器增益=K*10=146000 校正后系统各项性能指标：阻尼比， 调整时间===2.45s,满足题中要求的，闭环截止频率=3.11rad/s,满足题中要求的系统带宽不大于0～5rad/s。所以各个性能指标在允许范围内，设计是合理的。 （四）Simulink仿真与调试 在Simulink仿真环境下采用串联滞后校正，Simulink模型如图四所示，校正前和校正后系统的单位阶跃响应曲线如图五所示。 图四 校正前系统的单位阶跃响应曲线 校正后系统的单位阶跃响应曲线