《直流电机速度控制系统设计》.docVIP

 PAGE 25 直流电机速度控制系统设计 电机又称为马达，在结构上或驱动方式上可以分为数十种，然而其控制的理论大同小异。常见的电机控制有两个目的，第一个是速度控制，第二个是位置控制。其应 用也非常广泛，小型的例子如磁盘驱动器，大型的例子如太空的人造卫星，都必须达 到速度和定位置的目标。 就像开汽车，如果速度太慢，就要加大油门加速，速度太快，就会踩刹车减速； 速度达到要求，只要适当踩着油门，加速的力量和摩擦力相抵消，则汽车维持匀 速状态。在这里只要知道电机如何加速和减速，就可以对它进行定速控制。 1.1电机加速 欲使电机朝某个方向不断加速，只要电流不断朝某个方向流动，就可以达到目的。 图1.1所示，若晶体管Q1和Q2保持导通，通过电机M的电流就不断从左流向右 边，A，B两端所承受的是正电位差。如果没有其他阻力（转矩负载），理论上电机 的转速将会加速到它的额定值。因此FPGA只要在Q1和Q2的基极上产生电压使其 导通，便可以达到加速的目的。 图1.1 1.2电机减速 其实减速对对于电机而言，只是在电机原来的转向上产生一个反向的力，因此可以利用 与图1.1相同的方式来产生反向的转矩，即让电流反向流过电机。如图1.2所示，晶体管Q3和Q4导通，让电流反向流经电机，使电机反转，A，B两端点所承受的是 负电位差。 图1.2 1.3 电机定速 想要使电机定速运转，就需要将图1.1和图1.2所示的电路进行整合。在FPGA 中必须产生相对应的信号，让（Q1，Q2）以及（Q3，Q4）轮流导通，使电流的方向 随意改变。如果要让电机定速旋转，正向和反向电流维持的时间就必须相同，并且不 断快速变换，基于这个理由，不能仅仅将图1.1和图1.2所示的电路组合在一起，还 必须加上二极管，以形成必要的回路，并且可以避免电流突然反向时，产生的突变损 坏电路。这样的驱动电路又称为桥式驱动或是H型驱动电路，如图1.3所示。而在此 介绍的控制方法称为脉冲宽度调制（Pulse width modulation，PWM），就是利用晶体 管on-off(导通-不导通)进行控制的方法。 图1.3 定速 使用FPGA纯数字式的控制时，假设电机速度从静止开始加速，如图4.4所示， 首先Q1，Q2必须维持导通一段时间，此时电机所承受的电压约为供电电压U，称之 为强加速。待速度接近目标速度时，加速可以减缓，此时Q1，Q2和Q3，Q4轮流导 通，只是Q1，Q2在一个周期内所导通的时间ton比Q3，Q4导通的时间toff长一些，在 此称为弱加速。任何时刻，电机所承受的平均电压UO，表示为 UO = U×(ton-toff)( ton +toff)。如果速度已经达到目标，便可以调整toff 和ton的时间比例使之相等，此时平均 电压为0，是定速控制。由此可知，平均电压若为正值时，是加速控制；负值时是减 速控制；为零时即达到匀速。 图 1.4 2. 直流电机速度控制系统电路安排 在进行HDL（无论VHDL或Verilog）编程之前，需要熟悉整个硬件系统，设计 其结构图。接下来，就可以编写HDL与绘制HDL的模块图。图4.5所示为直流电机 速度控制系统的结构图，对FPGA用VHDL进行编程，任务是接收编码器的输入， 比较目标速度之后，产生PWM及方向信号输出。 3. 直流电机速度控制系统的总体模块图 要想控制直流电机就必须产生正确的输出、输入端口信号。通过完成直流电机速 度控制系统各个组成部分的设计，再把这些部分组装起来，形成完整的总体设计，命名 为motorctrl，仿真出顶层设计图，其外部端口如图4.6所示。 对外的端口引脚名称如下： (1) 输入：clk、reset、speed_now[7…0]、target_speed[7…0]、th_speed[7…0] (2) 输出：pwme 其中，clk为时钟信号，speed_now[7…0]为外部检测直流电机的速度， target_speed[7 downto 0]为设定电流电机预定达到目标的速度值，th_speed[7…0]，为 设定直流电机进入弱加速度的临界速度差值，pwme为控制直流电机转动信号。 设计流程 速度设定流程图speeding 4. 直流电机速度控制系统VHDL程序设计 4.1 entity模块 系统输入信号： reset： 系统内部自复位信号； clk： 由FPGA内部提供的4MHZ的时钟信号； spe