水下机器人定位算法.docVIP

　70　　　　　　　传感器与微系统 ( Transducer and M icrosystem Technologies) 　　　　　　　　　2007年 第 26卷 第 9期 水下机器人定位算法 刘伟明 , 郝静如 (北京机械工业学院 机械工程系 ,北京 100085 ) 摘 　要 : 水下机器人的定位信息一般应包括位置信息和航向信息 。选用超声波传感器测距 ,再作圆弧求 交点的方法可获取位置信息 ,给出 2种计算位置的算法 ;水下环境复杂 ,机器人的航向信息难以获取 ,建立 拟合机器人的历史位置信息的曲线 ,进而对曲线进行求导来近似代替机器人航向的航向估计模型 。水下 实验验证了定位算法的可行性及可靠性 ,位置定位绝对误差小于 20 cm ,航向定位绝对误差大都在 10° 内 ,满足定位要求 。并分析定位误差来源 ,给出航向算法的修正模型 。 关键词 : 水下机器人 ; 定位算法 ; 航向估计模型 ; 实验 中图分类号 : TP24　　　文献标识码 : A 　　　文章编号 : 1000 - 9787 ( 2007) 09 - 0070 - 02 　 Ar ithmetic for or ientation of underwater robots ( D epartm en t of M echan ica l Eng ineer ing, Be ijing In stitute of M ach inery, Be ijing 100085, Ch ina) Abstract: Position information and course information are usually cap tured to confirm the underwater robots. The distance information is measured by ultrasonic sensors and the position information can be obtained by draw ing arcs to seek the point of intersection. Two position arithmetics are advanced. The course information of robots is hard to acquire for the comp lex underwater environment. So an estim ate head model is created to obtain the course information. The model is a way that is set by calculating curve derivation which is fit the robot history position information to substitute the course information. The orientation arithmetic is validated in the experim ent and is p roved feasible and credible. The position absolute error is less than 20 cm and the course absolute error is mostly under 10 °that can satisfy the demand. Then the course arithmetic is corrected by analyzing the source of orientation errors. Key words: underwater robots; arithmetic for orientation; estim ate head model; experim ent 0 　引 　言 块 、 度测量模块 、 位机定位及信息显示模块 、实时数据 水煤浆是一种水和煤粉混合的一种燃料 ,在存储过程 库模块 。获取到定位信息后传给控制模块 ,进而驱动机器 人按预定轨迹行走 。定位系统框图如图 1所示 。 器人可完成浆液的搅拌功能 。为控制机器人的行走 ,需实 时获取机器人的定位信息 ,定位信息包括位置信息和航向 图 1 　定位系统框图 取机器人的位置信息 ,但机器人工作在恶劣的水煤浆环境 F ig 1 　Block diagram of or ientation system 中 ,内部磁场不均匀 ,用