计算机控制技术作业讲解.pptVIP

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2017-09-24 发布于山西
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计算机控制技术作业讲解.ppt

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a=[1 -0.5]; b=[5.435 -0.368*5.435]; c=conv(a,b) c = 5.4350 -4.7176 1.0000 x=[1 -1]; y=[1 0.718]; z=conv(x,y) z = 1.0000 -0.2820 -0.7180 c=[5.435 -4.7176 1 0 0 0 0 0 0 0 0 ]; s=deconv(c,z) s = 5.4350 -3.1849 4.0042 -1.1576 2.5486 -0.1125 1.7981 0.4263 1.4113 * - r(t) T e(t) e(k) D(z) T s 1-e -sT y(t) u(k) s(s+1) 1 4-3： T=1 s 设计最少拍有纹波控制系统． G(z)=(1-z-1)Z[ 1 s2(s+1) ] m=1 解： = - 1 1 + ] [ (1–z-1) z-1 (1–z-1)2 1–z-1 1–0.368z-1 = (1-z-1)(1-0.368z-1) 0. 368z-1(1+0.718z-1) u=0 v=0 q=2 d=u+m-1=0 =(1-z-1)2 i =1 v-j (1-aiz-1)(1-z-1 )qF1(z) Φe(z)=　 F1(z)=1 =1-2z-1+z-2 F2(z)=f21z-1+f22z-2 R(z)= (1-z-1)2 Tz-1 n=v+q-1=1 Φ(z)=z-m i =1 u (1-biz-1)F2(z) =f21z–1+f22z-2 Φe(z)=1-Φ(z) =1-f21z–1-f22z-2 =1-2z-1+z-2 f21=2 f22=-1 Φ(z) =2z–1-z-2 = 2(1-z-1)(1-0.368z-1)(2z-1-z-2) 0. 368z-1(1+0.718z-1)(1-z-1)2 = 5.435(1-0.368z-1)(1-0.5z-1) (1+0.718z-1)(1-z-1) E(z)=R(z)Φe(z) =z-1 C(z)=R(z)Φ(z) =2z–2+3z-3+4z-4+··· 0 t c(t) T 2T 3T 4T D(z)= Φ(z) G(z)Φe(z) 8.3 一般系统的最小拍无差控制设计 U(z)=D(z)E(z) =z-1 5.435(1-0.368z-1)(1-0.5z-1) (1+0.718z-1)(1-z-1) =5.4z-1-3.2z-2+4.0z-3-1.2z-4+2.5z-5+··· 0.5 0 t u(k) T 2T -0.3 3T 4T 5T 0.3 0.1 -0.1 8.3 一般系统的最小拍无差控制设计广义被控对象零极点的分布：圆外极点无，圆外零点，延时因子输入函数的阶次 n=j+m-1=0 4.4 （2）确定期望的闭环结构取、为最低阶，即、则：（3）根据，联立方程得：（4）确定控制器结构（5）检验控制序列的收敛性（6）检验输出响应的跟踪性能（7）求差分方程 a=[1 -1.286 0.286 0 0 0 0 0 0 0]; b=[1 0.2]; deconv(a,b) ans = 1.0000 -1.4860 0.5832 -0.1166 0.0233 -0.0047 0.0009 -0.0002 0.0000 最少拍有纹波控制（a）系统输出（b）控制器输出 g=tf(1,[2 1],InputDelay,1) Transfer function: 1 exp(-1*s) * ------- 2 s + 1 dg=c2d(g,0.5) Transfer function: 0.2212 z^(-2) * ---------- z - 0.7788 Sampling time: 0.5 exp(-0.25) ans = 0.7788 ds=tf(1,[4.5 1],InputDelay