MTC Motion Card常见问题及一些更新内容.docVIP

Motion Card 驱动安装问题： 在安装MTC-410(411)/610(611)运动控制卡之前，首先需在不插卡的情况下安装WinDriver核心模组，WinDriver核心模组可选择手动或者自动安装方式，建议客户选择自动安装方式（安装MTC-Serice Integrated Testing Environment 测试工具即可），软件安装包不能放在系统盘下且安装包目录下不能出现中文字体，否则在安装时可能会导致WinDriver不能正常安装。正常安装后可在“设备管理器”下看到如下信息 安装完成WinDriver后，请关机，将卡插入PC中，重启电脑，会出现以下提示， 请将安装路径指定在程序安装包的目录，安装PCI驱动。如下图 选择 “下一步”即可，正常安装完成在“设备管理器”可看到如下画面 安装完成，可使用MTC-410(411)/610(611) Motion Card 2、如何对每笔运动命令做定位确认？ 在开启定位功能后，用户可用MCC_GetInPosStatus()读取各轴定位是否完成，使用者需注意：此函式只对开启定位功能后各轴第一笔运动命令做定位是否完成检测，若第一笔运动命令定位完成，且之后的运动命令没有产生0xF501（定位確認錯誤）代码，则MCC_GetInPosStatus()不会产生变化，若用户想对每笔运动命令做定位确认功能，则需读取MCC_GetMotionStatus()==GMS_STOP 为定位当前运动命令定位完成旗标。 3．近端I/0、远端I/O都进运动命令缓存区（Queue）应用 通常I/O控制为立即指令，IO的指令不会进到Queue中，为了方便客户使用，我们提供相关的函式，可以让I/O进入到Queue中，这样可以是用户更方便在运动命令之间进行一些I/O操作。其相关函式是，远端I/O部分MCC_QueueRIOOutputValue(WORD wValue, WORD wSet, WORD wPort, WORD wGroupIndex = 0);近端I/O部分MCC_CALL MCC_QueueLIOOutputHigh(WORD wValue, WORD wGroupIndex = 0); MCC_CALL MCC_QueueLIOOutputLow(WORD wValue, WORD wGroupIndex = 0);具体说明见MCCL_Fun.h。注意：当系统开启了Blending功能后，各运动命令之间不能使用这些函式进行I/O操作，可能会影响到速度平滑性。 4．如何在开启Blend下设定运动加减速参数: 在V5.01版本之前软件,当进行Blend 连续运动时, mccl 会使用前一笔命令的减速时间当作下一笔命令的加速时间, 也就是跑起来Blend 的时间会等于前一笔命令的减速时间,这会导致一个现象就是如果你一开始的减速时间设很长, 例如 300 ms , 那么Blend会用300 ms 做完连续运动的部份, 速度会因此被降下来。MCCL 会接受新的减速时间只有在新的命令的进来且从停止进入运动的时候, 如果要将Blend 时的速度拉上去必须让Blend 的时间越短越好，所以如果一开始Blend 就开起来且一直处于Blend 的运动状态, 那新的减速时间就无法被接受,，因此就会导致速度拉不上去, 因为Blend 的距离可能很短但是又花很长时间做Blend 所以速度就会降下来, 另外如果把减速时间设很短又会导致马达产生急停现象, 因此最好一开始把减速时间设短, 当要进行停止运动前的前一笔命令改变减速时间就可以让马达缓停下来,新的驱动会让使用者不必考虑这么多, 可以让使用者在Blend 的情况下亦可接受新的减速时间。 5．MPG（手摇轮） 的使用方式注意事項 (1). mpg 输入轴必需设定在与Motion 不同的Group (2). MCC_MpgX运动轴 与输入Mpg 输入轴的倍率关系由MCC_SetFeedSpeed 函式决定, MPG 输入轴内定速度为 1(不可调), 如果想要让运动轴的运动位移为输入轴的10 倍, 只要设定FeedSpeed 为10即可 (3). Mpg 使用必须在运动停止或暂停状态呼叫才有作用 如果要让马达动, 必须关闭MPG 功能。 6．在运动中改变目标位置： (1). 当MCC_DisableBlend 模式下且MCC_EnableBlendInstant开启时, 所下达的任何运动将从目前位置减速停止且往新的目标前进 (2). 当MCC_DisableBlendInstant 模式下, 其行为同原来即有模式, Blend 与否由MCC_EnableBlend 及MCC_DisableBlend 决定 (3). 当MCC_E