具有自适应精度控制功能的五轴NURBS插补方法研究.pdfVIP

9. 具有自适应精度控制功能的五轴NURBS插补方法研究 乔志峰 王太勇 胡淼 （天津大学机械工程学院，天津，300072） 摘要：伴随着五轴机床越来越广泛的应用，其高速高精加工技术越来越受到人们的重视。鉴于三轴NURBS插补所取得的良好 加工性能，提出了一种适用于五轴加工的具有自适应精度控制功能的NURBS插补方法，不同于三轴NURBS插补，该方法采用两 条NURBS曲线分别描述刀尖点的运动和刀轴矢量的变化，并引入了一个通用型坐标转换层用于将工件坐标系下的刀具位姿信 息转换为机床各轴的运动量。在对NURBS曲线的实时离散上，不同于泰勒展开的方法，使用了先将NURBS曲线转换为Bézier 曲线的方法。在各类型五轴机床刀具中心点控制中，针对不同结构的五轴机床，建立了统一的逆运动学求解模型，给出了通 用的非线性误差的控制方法。最后该五轴NURBS插补方法在一台双转台五轴机床上得到了进一步的验证。 关键词：机床技术 （460 35） 双NURBS曲线 五轴加工 刀具中心点管理 9.1 引言 在三轴加工中为了解决复杂自由曲面的数控化加工问题，世界上的大型数控厂商，如海德汉、西门子、 Fanuc ，纷纷提出了利用NURBS(Non-Uniform Rational Basic Spline)直接插补的方式进行自由曲面的高精高 [1, 2] 速加工方法 ，并取得了较好的加工性能，目前基于NURBS 的CAD 图形表示方法和数控插补方法已经在 [3-6] 下一代数控标准STEP-NC 中得到了广泛应用 。在对五轴机床的高精度控制上，为了实现对机床刀尖的准 [7, 8] 确控制，各大数控厂商也相继提出了旋转刀具中心点(RTCP - Rotation Tool Center Point)控制功能 ，使用 该功能，用户可以通过刀尖点直接编程控制机床，无需进行复杂的后置处理过程，完全由数控系统内部实 现坐标转换与非线性误差处理，这样就有效的解决了五轴加工中刀具几何与磨损补偿的问题。但是这些技 术一直被各大数控厂商视为核心技术，始终不予公开。同时，传统的三轴NURBS 插补方法，虽然拥有较多 优点，但由于坐标轴数的不同，不能直接应用于更适合于复杂形面加工的五轴机床，因此适用于五轴机床 [9-12] 的NURBS 插补技术正在成为五轴机床高速高精加工技术中的研究热点 。 实现五轴机床的NURBS 插补功能要正确处理以下问题：(1)用NURBS 曲线准确描述五轴机床刀轴矢量 的运动轨迹；(2)NURBS 曲线参数点的快速离散；(3)NURBS 曲线快速离散时弦高误差的实时控制；(4)针对 不同机床机构的坐标转换中非线性误差的实时控制。在五轴机床NURBS 插补描述上，文献[9, 11]在三轴 NURBS 插补的基础上给出了基于五轴刀具中心点直接编程功能的五轴样条曲线插补格式。文献[11]提出了 一种用双样条曲线描述五轴机床刀轴运动轨迹的方法，并在一台双转台机床上进行了验证。在NURBS 曲线 参数点的快速离散上，文献[1, 2]采用了对NURBS 曲线通过泰勒展开进行简化的方法，实现对下一参数点 的近似求解，但只能适于低阶NURBS 曲线，不能做到对离散导致的弦高误差的实时准确校核。文献[6, 7] 分别给出了使用NURBS 曲线的长度函数的反函数进行快速离散的算法，但NURBS 曲线反函数求解较复杂， 运算量较大，因此，论文[6]作者在计算中被迫使用泰勒展开进行降幂简化，故也仅适于低次的NURBS 曲 线，论文[7]作者则选择将长度函数反函数的求解及离散交由运行在PC机上的CAD/CAM系统来完成，且对 于长度函数来说仅对三维以下空间曲线有其含义，不适合于五轴NURBS 曲线插补。针对五轴机床坐标变换 的非线性误差问题，文献[13- 15]给出了传统的五轴加工后置处理中的非线性误差的一般处理方法，但没有 针对不同结构机床进行专门分析，不能够满足具有RTCP功能的五轴数控系统中对非线性进行实时校核的 要求。 本文提出了一种适用于五