基于单片机控制的电动玩具车.doc

基于单片机控制的电动玩具车 学校：临沂大学 学院：机械工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 学生：庄国华 目录 摘要 一、电动玩具车的基本构造介绍 （一）电动玩具车基本构造简图 1.伺服机的结构及工作原理 2.伺服机的正反转控制原理 （二）直流伺服机的介绍 （三） AT89C51单片机的介绍 二、电动玩具车的功能说明 三、电动玩具车的控制原理介绍 （一）控制电路 1．玩具车控制电路图 2.控制电路中各部分作用 （二）控制程序 1.控制流程说明 2.控制流程图 3.控制程序 四、总结 参考文献 摘要：本文是利用AT89C51单片机控制直流伺服机，使玩具车实现前进、后退、左转、右转。驱动玩具车的电动机采用直流伺服机，伺服电机可控制速度，位置精度准确，体积小、重量轻、省电，扭力大可拉动较大的负荷。整个模型比较简单，本文将主要介绍该电动玩具车的基本构造及控制原理。 关键词：AT89C51单片机 直流伺服机 小车 一、电动玩具车的基本构造介绍 该玩具小车主要有直流伺服机、AT89C51单片机和玩具车底座构成，利用直流伺服机驱动，单片机控制，来完成玩具车前进、后退、左转、右转等功能。 （一）电动玩具车基本构造图 （二）直流伺服机的介绍 1.伺服机的结构及工作原理 该玩具车选用FUTABA S3003伺服机作为驱动器，该伺服机扭力大可拉动较大的负荷，体积小、重量轻、省电。伺服机以5V电源便可以推动，其外部3个引脚如下： 黑色：GND 地线 红色：5V电源线 白色：控制信号 伺服机是一个微型的伺服控制系统，主要结构有伺服控制电路、直流电机、减速齿轮组、电位器，具体的控制原理可以用下图表示： 工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量伺服机机轴转动角度；伺服控制电路板将电位器反馈的舵机转动角度和控制脉冲比较，从而控制伺服机转动。 2.伺服机的正反转控制原理 由于舵机内部有一个基准电路，固定周期脉冲宽度约20ms，宽度1.5ms 的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。当送出以下的正脉冲宽度时，可以得到不同的控制效果： 正脉冲宽度为0.3ms时，伺服机会反转； 正脉冲宽度为2.5ms时，伺服机会正转； 正脉冲宽度为1.3ms时，伺服机回到中点。 （三）AT89C51单片机的介绍 该玩具车核心硬件采用AT89C51芯片，是一种带4K字节FLASH存储器的低电压、高性能CMOS 8位微处理器 玩具车控制原理电路图 2.控制电路中各部分作用 （1）伺服机的接口 伺服机的接口所示如图2。 伺服机接口 为伺服机提供电源。 （2）控制按键电路 按键电路 用来控制小车前进、后退、左转、右转。 （3）电源电路 电源电路 电源电路如图4所示。 为单片机和伺服机提供电源。 （4）晶振电路 晶振电路 为单片机提供脉冲，晶振频率范围为1.2～33HZ。 （5）复位电路 复位电路 使单片机复位。 （二）控制程序 1.控制流程说明 在主程序循环中扫描是否有按键，如有按键则执行相对应的功能，若按下K1键车体前进，若按下K2键车体后退，若按下K3键车体左转，若按下K4键车体右转。所有按键动作都是等按键放开才开始执行车体的动作。 由于伺服机的安装是在左右两侧，必须明确两伺服机的转向与车体各个动作方向的关系，控制原理如表： 车子动作 1伺服机 2伺服机 前进 正转 反转 后退 反转 正转 左转 反转 正转 右转 正转 反转 2.控制流程图 控制流程图 3.控制程序 （1）控制程序说明 程序设计中，伺服机旋转控制常数定义如下： dea equ 3； 伺服机正转时间常数 deb equ 25； 伺服机反转时间常数 ts equ 18； 脉冲信号个数 前两个时间常数为控制信号的实验经验值，程序设计中有0.1ms延时时间子程序当做基础时基计数，可以产生近似0.3、2.5的脉冲宽度。第三个数值为每次使伺服机转动多少步级，当值越大则伺服机转动的角度越大，越小时伺服机转动的角度越小，动作约精细。 （2）控制子程序说明: DELAY:延迟子程序 LED_BL:工作指示闪烁 PU_BACK:伺服机1反转控制 PU_FOR:伺服机1正转控制 DEL:0.1ms延迟子程序 PUR_BACK:伺服机2反转控制 PUR_FOR:伺服机2正转控制 GO_FOR:车体前进 GO_BACK:车体后退 GO_LEFT:车体左转 GO_RIGH