10第五章过程控制对象的动态特性及其数学模型.ppt

第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 被控过程的数学模型在过程控制中的重要性 1. 掌握被控过程的数学模型是控制系统设计的基础。 2. 是控制器参数确定的重要依据。 3. 是仿真或研究、开发新型控制策略的必要条件 。 4. 为生产工艺及设备的设计与操作提供指导。 5. 工业过程故障检测与诊断系统的设计指导。 * * 被控过程的数学模型是指： 过程的输入变量与输出变量之间定量关系的描述. 5.0 被控过程的数学模型及其作用 其中： 1.过程的输入变量至输出变量的信号联系称为通道. 2.控制作用至输出变量的信号联系称为控制通道. 3.干扰作用至输出变量的信号联系称为干扰通道. 4.过程的输出为控制通道与干扰通道的输出之和. 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 5.0 被控过程的数学模型及其作用 过程的数学模型 5.0 被控过程的数学模型及其作用 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 静态数学模型 （稳态） 2. 动态数学模型 （动态） 稳态 动态 不平衡 平衡 很多系统还是多输入多输出系统 MIMO, Multiple-Input Multiple-Out-put ，多个输入变量之间还存在耦合。 例如：PID控制器。 5.0 被控过程的数学模型及其作用 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 本门课程为简单、入门起见，只研究单输入单输出系统 SISO, simple input simple output 5.0 被控过程的数学模型及其作用 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 被控对象最基本的关系是物料平衡和能量平衡 静态： 能量 入 出。 动态： 能量 入—出 系统内能量的变化率。 5.0 被控过程的数学模型及其作用 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 解析法建立数学模型 步骤： （1）确定输入输出变量，以及其他中间变量。 （2）依据过程机理和有关的定理，公式写出静态方程 或动态方程。 （3）消去中间变量，求取输入，输出变量的关系方程 （4）将方程化为符合要求的某种形式，高阶微分方程， 传递函数等。 5.0 被控过程的数学模型及其作用 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 是间接量，需要用直接量来表示 面积A是恒定量，体积的变化就是高度的变化 故： 稳态时，流进量 流出量 动态时：用瞬时的变化率表示瞬间的平衡 变为： （1） 第二步 第三步 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 由（1）式可以看出，容量的变化和两个因素有关： 一个是A，一个是流量差： 面积和高度的变化率成反比 A是决定因素，称之为容量系数，记为C。意义：见书本。 是流量，是一个控制的结果。 和阀门的开度关系： 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 假设出水量和水位的变化关系为： 如果没有液阻，流量的变化就为无穷大，很显然不成立。 液阻：凡是能局部改变液流的通流面积使液流产生压力损失（阻力特性） 或在压力差一定情况下，分配调节流量（控制特性）的液压阀口以及类似结构， 如薄壁小孔、短孔、细长孔、缝隙等，都称之为液阻。各种液阻都应满足流量 压力方程。 可以看到液阻的本质性功能就是两个方面：隔压是其阻力特性（液阻前后的压力可以 差别很大），限流是其控制特性（改变液阻的大小可以改变通过的流量）。 Rs称为液阻，意义：见书本。 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 把公式（1）中的动态流量用常量和增量的形式表示： 小范围内线性化: 公式（1）变为： 因为： 所以： 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 化简成为传递函数的形式： 最后一步：直接做拉氏变换： 5.1 单容对象动态特性及其数学描述 第5章 过程控制对象动态特性及数学模型 1. 单容液位过程控制建模 某单容热力过程如图：采用电加热，输入热流量为Qi，容器的热 容为C，容器中液体的比热容为Cp，流量为q的液体以Ti的入 口温度流入，以Tc的出口温度流出（也就是容器内的温度）。 设容器所在的环境温度为T0，表面积为A，传热系数为K