机械原理大作业11.doc

2、建立坐标系 建立以点A为原点，AC为Y轴，垂直于AF的直线为Y轴，正方向为左上方的固定平面直角系 3、对机构进行结构分析 该机构由I级杆组（原动件1）、II级杆组RPR 杆3、滑块B II级杆组RRP（杆4、 滑块5）组成。I级杆组，如图1所示；II级杆组RPR，如图2所示；II级杆组RRP，如图3所示； 图一 图二 图三 4、确定已知参数和求解流程 图1所示，规定当m w*t时， （1）如图1所示，已知原动件杆1的转角m 2 以A为原点建立坐标系，则 xB 108.*cos m yB 108*sin m 再由勾股定理得出 BC的长度lBC lBC sqrt xb.^2+ yb+350 .^2 令CE转角为m1 m1 arcsin xB/lBC xE 620*sin m1 yE 620*cos m1 -350 令E到顶端的垂直距离为a0,则 a0 285-Ye 再令EF的转角为m2，则 m2 arcsin a0/300 则由坐标和方程得 xF xE-300*cos m3 yF 285 则F点的速度和加速度分别为 vF Xf aF xF 5、用matlab编程 1.求解F点的s xF -m 原动件杆1的转角 方程 t [0:0.001:12/51]; m 17*pi/2*t; xb 108.*cos m ; yb 108*sin m ; lbc sqrt xb.^2+ yb+350 .^2 ; m1 asin xb./lbc ; xe 620*sin m1 ; ye 620*cos m1 -350; a0 285-ye; m2 asin a0/300 ; xf xe-300*cos m2 ; yf 285; plot m,xf ; grid on; 2.求解F点的v-m 原动件杆1的转角 方程 t [0:0.001:12/51+0.001]; m 17*pi/2*t; xb 108.*cos m ; yb 108*sin m ; lbc sqrt xb.^2+ yb+350 .^2 ; m1 asin xb./lbc ; xe 620*sin m1 ; ye 620*cos m1 -350; a0 285-ye; m2 asin a0/300 ; m3 asin a0/300 ; xf xe-300*cos m3 ; yf 285; vf diff xf ; plot t 1:end-1 ,vf,k grid on; 2.求解F点的a-m 原动件杆1的转角 方程 t [0:0.001:12/51+0.002]; m 17*pi/2*t; xb 108.*cos m ; yb 108*sin m ; lbc sqrt xb.^2+ yb+350 .^2 ; m1 asin xb./lbc ; xe 620*sin m1 ; ye 620*cos m1 -350; a0 285-ye; m2 asin a0/300 ; m3 asin a0/300 ; xf xe-300*cos m3 ; yf 285; vf diff xf ; af diff vf ; plot t 1:end-2 ,af,k grid on 6、计算结果 s xF -m v-m a-m