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一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 讨论：陀螺力矩物理实质 一 自由陀螺仪的基本特性 一 自由陀螺仪的基本特性 二 单自由度陀螺的运动方程与动力学分析 单由度陀螺 只有一个框架， 对基座而言自转轴只有一个绕 框架轴转动的自由度。 单自由度陀螺在受到绕框架轴的干扰力矩作用时，则它所力图产生的绕输入轴进动的角速度的量值可以表示为： 单位脉冲响应 单位阶跃响应 坐标变换 转子、内环坐标系的角速度 角动量的计算 本章小结 刚体转子陀螺的基本特性 定轴性 进动性 陀螺效应（陀螺力矩） 陀螺仪的技术方程 陀螺仪的理想模型，完整方程的推导过程； 双自由度、单自由度陀螺仪的技术方程； 传递函数及典型输入下陀螺仪的响应。 陀螺仪的视运动 谢谢！ 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 陀螺坐标系相对惯性空间的运动角速度在陀螺坐标系的分量式为： 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 根据进动理论，沿陀螺的内、外环轴列写陀螺的进动方程为： 小角度情况下： 6.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （1）方框图 H 1/Js2 Ds C - + + + 6.单自由度陀螺的方框图与传递函数 （2）传递函数 讨论：单自由度陀螺的运动方程 三 双自自由度陀螺仪运动方程与动力学分析 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 坐标系： 固定坐标系 动坐标系 x y z X Y Z O 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 欧拉方程： 二自由度陀螺的广义坐标： 转子轴绕外环轴的转角 转子轴绕内环轴负向的转角 x y z X Y Z O 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 1 只考虑转子列写欧拉方程 转子有三个自由度，其角速度： 转子的角动量 x y z X Y Z O 动坐标系的转动角速度： 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 1 只考虑转子列写欧拉方程 x y z X Y Z O 将上述两式代入欧拉动力学方程第3式可得： 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 1 只考虑转子列写欧拉方程 1 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 2 考虑转子、内环列写欧拉动力学方程 内环的角动量 转子和内环的角动量 化简： 代入欧拉动力学方程，由第１式得 2 考虑转子、内环系统列写欧拉动力学方程 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 2 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 3 考虑转子、内环、外环整个系统列写欧拉动力学方程 整理： 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 3 考虑转子、内环、外环整个系统,列写欧拉动力学方程 3 综合 1 2 3 式，得到陀螺仪完整的运动微分方程： 1.利用欧拉动力学方程列写陀螺运动微分方程 2. 陀螺运动微分方程的线性化处理 2. 陀螺运动微分方程的线性化处理 2. 陀螺运动微分方程的线性化处理 3. 传递函数及典型输入下的响应 技术方程： 3. 传递函数及典型输入下的响应 3. 传递函数及典型输入下的响应 3. 传递函数及典型输入下的响应 3. 传递函数及典型输入下的响应 3. 传递函数及典型输入下的响应 4. 二自由度陀螺的状态空间表达式 4. 二自由度陀螺的状态空间表达式 4. 二自由度陀螺的状态空间表达式 讨论：弹性力矩作用下的进动 弹性力矩：大小与相对角位移大小成正比，方向与相对角位移方向相反。 假设： 讨论：弹性力矩作用下的进动 解此方程得： 假设： 其中： 讨论：弹性力矩作用下的进动 弹性力矩作用下，自转轴在空间运动轨迹是一个锥面，陀螺仪的这种运动称为锥形运动。圆锥的顶点在陀螺仪的支承中心，顶角和进动周期分别为： 讨论：弹性力矩作用下的进动 如果同时存在弹性力矩和阻尼力矩作用，则陀螺极点在相平面上的运动轨迹成为收敛的螺线，最后趋向相平面上的坐标原点稳定。这时，自转轴在空间的运动轨迹是一个收敛的螺旋锥面，最后趋向与壳体坐标系的z轴重合。 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 陀螺坐标系相对动参考坐标系的相对角速度为： 陀螺坐标系相对惯性空间的绝对角速度为： 讨论：基座坐标系相对惯性空间转动 动参考坐标系与陀螺坐标系之间的方向余弦为： * * 旋转质量陀螺仪及其力学分析 （1）转子轴匀速自转