《机电一体化系统设计》第1章 绪论.ppt

机电一体化系统设计 * 一些网络资源 国际机电一体化项目资源 / 国际机电一体化课程资源 / 国际机器人网站 /category/robots/ 中国机电一体化网 / 机电一体化系统设计课程是多学科的交叉和综合，涉及的相关专业知识较多，讲授的主要内容包括： 机电一体化系统基本知识； 机电一体化系统总体设计； 机电一体化系统机械设计技术； 机电一体化控制系统设计技术； 机电一体化伺服系统设计技术。 机电一体化检测技术； 机电一体化技术的应用。 …… 机电一体化机电一体化的外文名词是 Mechatronics ，来源于日本（70年代）。取英语Mechanics（机械学）的前半部和Electronics（电子学）的后半部拼合而成。我国通常称为机电一体化或机械电子学； 涉及到许多相关的学科 1.1 机电一体化基本概念 机电一体化技术：从系统的观点出发，将机械技术 、微电子技术、信息技术、控制技术等在系统工程基础上有机地加以综合，以实现整个系统最佳化的一门新科学技术。 机电一体化不是机械 与电子简单的叠加，而 是在信息论、控制论和 系统论等的基础上建立起 来的应用技术 。 是使系统(产品)高附加价值化，即多功能化、高效率化、高可靠化、省材料省能源化，并使产品结构向轻、薄、短、小巧化方向发展，不断满足人们生活的多样化需求和生产的省力化、自动化需求。。 机电一体化相关学科关系 ★从控制的角度来讲, 机电一体化系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 开环控制的机电一体化系统是没有反馈的控制系统,这种系统的输入直接送给控制器,并通过控制器对受控对象产生控制作用。一些家用电器、简易NC机床和精度要求不高的机电一体化产品都采用开环控制方式。 ★开环控制机电一体化系统的优点是结构简单, 成本低, 维修方便; ★缺点是精度较低,对输出和干扰没有诊断能力。 数 控 铣 床 汽车防抱死系统(ABS) 一个典型的机电一体化系统应包含以下几个基本要素： 机械本体、动力与驱动部分、执行机构、传感测试部分、控制及信息处理部分。我们将这些部分归纳为： 结构组成要素、 动力组成要素、运动组成要素、感知组成要素、智能组成要素； 这些组成要素内部及其之间,形成通过接口耦合来实现运动传递、信息控制、能量转换等有机融合的一个完整系统。 机电一体化系统的组成要素及功能如图1-1至1-3所示： 1.机械本体 机电一体化系统的机械本体包括机身、框架、连接等。是机电一体化技术的基础，对系统的结构、重量、体积刚性、耐用性等有重要影响。 强调精密机械设计技术的运用，即利用高、新技术手段，实现结构上、材料上、性能上的变更，满足： 减轻重量，减小体积； 提高刚度； 实现标准化、通用化、系列化； 提高系统整体的可靠性。 2.动力与驱动 (能源) 动力部分的功能是按照系统控制要求,为系统提供能量和动力,使系统正常运行。用尽可能小的动力输入获得尽可能大的功能输出,是机电一体化产品的显著特征之一。 驱动部分的功能是在控制信息作用下提供动力,驱动各执行机构完成各种动作和功能。 3. 传感测试部分 传感测试部分的功能是对系统运行中所需要的本身和外界环境的各种参数及状态进行检测,生成相应的可识别信号,传输到信息处理单元,经过分析、处理后产生相应的控制信息。这一功能一般由专门的传感器及转换电路完成。 4. 执行机构 执行机构的功能是根据控制信息和指令,完成要求的动作,实现主功能。执行机构是运动部件,一般采用机械、电磁、电液等机构。 5. 控制及信息单元 控制及信息单元的功能是将来自各传感器的检测信息和外部输入命令进行集中、储存、分析、加工,根据信息处理结果,按照一定的程序和节奏发出相应的指令，控制整个系统有目的地运行。 1. 3 机电一体化系统的功能构成 机电一体化系统是由若干具有特定功能的机械与微电子要素组成的有机整体，具有满足人们使用要求的功能(目的功能)。根据不同的使用目的，要求系统能对输入的物质、能量和信息(即工业三大要素)进行某一处理，输出所需要的物质、能量和信息。 不管那类系统（或产品），其系统内部必须具备如所示的五种内部功能，即主功能、动力功能、检测功能、控制功能、构造功能。 机电一体化系统要素与人体要素的比较 接口耦合与能量转换 （1）变换： 两个需要进行信息交换和传输的环节之间,由于信息的模式不同（数字量与模拟量、串行码与并行码、连续脉冲与序列脉冲等等）,无法直接实现信息或能量的交流