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第40卷第3期 东南大学学报(自然科学版) V01．40No．3
2010年5月 JOURNALOFSOI丌脏ASTUNIVERSITY(NanlralScienceEdition) Mav20lO
doi：10．3969／j．issn．100l一0505．2010．03．014
基于多主体机制的车辆主动后轮转向与ESP集成控制
王金湘 陈 南 殷国栋 皮大伟
(东南大学机械工程学院，南京2ll189)
摘要：建立了基于多主体机制的车辆主动后轮转向(ARS)+ESP集成控制系统，搭建了松耦合
协调控制框架以处理相对独立的ARS和EsP之间的合作和竞争，从而提高车辆的操纵稳定性
能．采用单片微机和嵌入式实时操作系统，开发了该集成控制系统的控制器原型；基于Matlab／
真试验，研究基于多主体机制的集成控制算法在极限工况下的性能．结果表明，与单独的ARs或
ESP控制相比，该集成控制系统能更好地实现车辆状态跟踪和稳定操纵．
关键词：车辆；多主体；集成控制；主动后轮转向；ESP；硬件在环仿真
中图分类号：U461；TP273文献标志码：A
control
based VehicIe
Multi-agentintegrated systemincluding
actiVerearwheel andESP
steering
ChenNanYin PiDawei
WangJinxiang Guodong
ofMechanical 211189，China)
(School Engineering，SouttleastuniVersi哆，Nanjing
Abstract：A based Vehiclecontml is subsystems
multi—agemintegrated systemproposedcomprising
ofactiverearwheel electronic t11is con—
stabilitypmgram(ESP)．Inintegrated
steering(ARS)and
coordinationframeworkis t0dealwith and
trol，a100selycoupled implementedcooperationcompeti—
tionbetween ARSand ordertoenhance and
relativelyindependentESP，in maneuverabilitystabilit)r
ofmevehicle．Basedon meembeddedrealtime
singlechipIIlicrocomputer锄d operationsystem，a
ofme contmlleris hardwareinme plat·
prototypeintegrated deVeloped．A loop(HIL)simulation
fomforme control isbuiltbaSed
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