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现代控制理论2010部分习题参考 9-15 差分方程 写出可控标准型，求u(k)=1时系统响应，y(0)=0;y(1)=1 现代控制理论2010部分习题参考 求u(k)=1时系统响应，y(0)=0;y(1)=1 现代控制理论2010部分习题参考 9-17 可控性判断 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 第四章 作业（习题） 9-32 附加题 设非线性系统的状态方程为： 试确定其平衡状态的稳定性。（用李雅普诺夫第二法判断） 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 现代控制理论2010部分习题参考 * * 解： 解：递推方法 解：方法1： 方法2：b的行线性相关性 不可控 解：能控标准型 9-20 设状态可控，求a的 取值 a可取任意值 解：能观标准型 9-20 设状态可控，求a的 取值 解：能观性判别阵 9-22可控性判断 解： （1）计算平衡点 （2）选择正定的V(x) （3）计算dv/dt, 判断其