基于KUKA-KL150码垛机器人的抓包设计.docVIP

  基于 KUKA—KL150 码垛机器人的抓包设 计 李臣友，杨刚，赵明宇，李艳霞** 5 10 15 20 25 30 35 （秦皇岛视听机械研究所） 摘要：针对包装袋大小和重量的要求，利用 KUKA—KR150L150 机器人实现对包装袋进行 高速抓取、码垛的设计。该方案采用气动驱动手爪，并通过手爪开合机构，侧板夹紧机构和 压包机构，实现包装袋的可靠抓包、搬运、码垛的动作，在此基础上，通过对机器人详细的 路线规划、动力学计算以及气动系统问题进行了分析和研究，结果表明，该该方案能在多条 传输线上实现快速码垛。 关键词：：码垛；码垛机器人；机械手爪。 中图分类号：请查阅《中国图书馆分类法》 Based the KUKA-KL150 palletizing robot Ethereal design LI Chenyou, Yang Gang, Zhao Mingyu, Li Yanxia (Qinhuangdao Audio-Visual Machineey Research Institute) Abstract: In view of sack size and weight request,carries on the design using the KUKA-KR150L150 robot realization to the sack which the high speed capture, piles buttress.This plan uses air operated drives to begin, and opens and closes the organization through the hand fingernail,the side bar clamp organization and presses a package of organization to realize the sack reliably to stress the movement which the package, the transporting, piles buttress.In this foundation, through to the robot detailed route plan, dynamics computation as well as the pneumatic system question has carried on the analysis and the research.The result indicated that, this plan can realize in the multi-strip transmission line piles buttress fast. Key words: Palletizing; Palletizing Roboot; Manipulator 0 引言 码垛技术是物流自动化领域一门新兴的技术，近些年来在工业自动化领域所占的比重越 来越大。随着各行各业生产规模的逐渐增大以及机械自动化技术水平的逐渐提高，机器人码 垛技术以其在机械结构新颖、适用范围广、空间占地小、操作灵活以及维护成本低等各方面 优势使其应用逐渐广泛，即将推广到各行各业。作为码垛机器人的重要组成部分之一：码垛 机械手臂的执行能力、可靠性能、结构和质量以及外形尺寸等参数对整体工作性能具有非常 重要的影响。作者针对河北秦皇岛某粮油公司对饲料包装袋码垛的要求，对该机器人进行了 优化设计，实现了高速码垛。 1 码垛机器人对作业的要求  1.1  码垛目标： （1）抓取对象为装袋后的货物，要求抓取包装袋规格可满足两种尺寸和重量的要求。 作者简介：李臣友（1965），男，教授级高级工程师，主要研究机电方向产品 通信联系人：赵明宇（1985-），男，自动控制工程师，助理工程师，主要研究机电控制方向. E-mail: zhaominggyu@ -1-   40 45  50Kg，尺寸为：900mm*500mm*220mm。 70Kg，尺寸为：1050mm*560mm*250mm。 从生产线上抓取成品箱体，码放于供铲车搬运的特制垛盘上，码放的方式如图 1 图 1 料袋码垛简图 包装袋垛盘，1600mm*1400mm*150mm 码垛能力：利用码垛机器人手爪把料袋用从传送带上抓到垛盘指定位置，然后进行码垛，码 放高度：4 层，每层 5 包，高度约 880mm~1000mm。码垛速度每分钟码垛 8 包。 2 机械手方案设计  2.1  机械手方案设计  50 55 60 在码垛作业中，机器人末端执行器通常采用机械手爪结构，用气缸驱动手爪实现抓包、 放包