不确定离散非线性系统的滑模预测控制设计.doc

  不确定离散非线性系统的滑模预测控制 设计# 赵杰梅1，张利军1,2** 5 10 15 20 25 30 35 40 （1. 哈尔滨工程大学自动化学院，哈尔滨 150001； 2. 西北工业大学航海学院，西安 710072） 摘要：对于一类含有内动态的离散非线性系统，基于滑模预测控制(SMPC)技术，给出一个 新的鲁棒控制设计算法。该控制方法通过使用反馈校正和滚动优化技术，提高了对匹配和不 匹配不确定项的鲁棒性。特别地，通过预测控制，滑模控制的抖振现象可以消除。闭环系统 的所有信号都是有界的并且在不确定项的界未知的情况下，跟踪误差是鲁棒稳定的。仿真例 子说明所提出控制方法的有效性。 关键词：离散非线性系统；滑模控制；预测控制；内动态 中图分类号：TP13; TP273 Control design for discrete-time uncertain nonlinear systems based on sliding mode prediction ZHAO Jiemei1, ZHANG Lijun1,2 (1. College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin 150001; 2. School of Marine, Northwestern Polytechnical University, Xian 710072) Abstract: By introducing sliding mode predictive control (SMPC) techniques, a controller for a class of discrete-time nonlinear uncertain single-input-single-output (SISO) systems is proposed. The desired control law is obtained using the feedback correction and receding horizon optimization. The influence of uncertainty can be compensated in time by the conntrol strategy, and it has strong robustness to matched or unmatched uncertainties. Especially, the chattering of sliding mode control (SMC) can be eliminated by predictive control techniques. It is shown that all the signals of the closed-loop systems are bounded and the tracking error is robustly stable, without requiring the known boundary of uncertainty. Simulation results are given to demonstrate the merits of the proposed method. Keywords: discrete-time nonlinear systems; sliding mode control; predictive control; internal dynamics 0 引言 滑模控制（SMC）是一种源于变结构控制的技术，最先由文献[1]研究。由于此控制方 法能够处理非线性，时变，不确定和扰动等模型失配问题，所以对于更广泛的系统也很有效 [2, 3] 的时间内到达滑模面并维持在上面。 在实际和理论上，模型预测控制成为最受欢迎的控制方法之一[4-8]. 预测控制是以计算 机为实现手段的，因此此算法的表现形式一般为采样控制算法。利用内部模型的状态或输出 预测，同时应用了有限预测时域的滚动计算思想和反馈校正，最后采用了对某个系统的性能 指标的最优化计算以确定在一个控制时域内的最优控制序列。这是预测控制的基本原理。 众所周知，抖振是滑模控制的一个缺点，根据预测控制的特征和滚动时域特性，预测控 基金项目：教育部博士点基金资助(20102304110003) 作者简介：赵杰梅，（1984-），女，博士研究生，主要研究方向：非线性系统控制，奇异系统。 通信联系人：张利军，（1973-），男，教授，博士，主要研究方向：非线性系统控制，水下机器人控制。 E-mail: zhanglj@hrbeu.edu.cn -1-   制