毕业设计（论文）-基于PLC的机械手控制的设计.doc

金华职业学院 毕业设计说明书 （ 2008 届） 设计（论文）题目 基于PLC的机械手控制的设计 办 学 点 （系） 金华职业学院 专 业 电气技术 班级 08电气 学号 087051276 学生姓名 保密 起讫日期 2008年09月01日至2012年6月18日 地点 校内 指导教师 保密 职称 讲师 2012年 3月 5日 金华职业学院教务处制 目 录 摘 要 1 第一章 引言 2 第二章 PLC相关概念 3 2.1 PLC的简介与定义 3 2.2 PLC的基本构成 3 2.2.1中央处理单元CPU是PLC系统的核心 3 2.2.2存储器存储器分系统程序存储器和用户程序存储器两部分 4 2.2.3输入/输出部件 4 2.2.4编程工具 5 2.3 PLC的特点 5 2.4 PLC的功能 6 2.5 PLC的应用领域 6 2.5.1开关量的逻辑控制 6 2.5.2模拟量控制 6 2.5.3运动控制 7 2.5.4过程控制 7 2.5.5数据处理 7 2.6 PLC的发展过程及趋势 7 2.7小结 9 第三章 PLC的系统设计 10 3.1 PLC控制系统设计的基本原则 10 3.2 PLC控制系统设计的基本内容和一般步骤 10 3.2.1 PLC控制系统设计的基本内容 10 3.2.2 PLC控制系统设计的一般步骤 11 3.2.3 PLC程序设计的步骤与内容 11 3.3 PLC机型的选择 11 3.3.1规模要适当 12 3.3.2功能要相当，结构要合理 12 3.3.3输入、输出功能及负载能力的选择 12 3.3.4使用环境条件 12 第四章 PLC的机械手设计 14 4.1工业机械手的简介 14 4.2机械手的硬件设计 14 4.2.1机械手的动作流程图 15 4.2.2控制电机的选择 15 4.2.3光电开关的简介与选择 16 4.2.4光电编码器的简介与选择 17 4.2.5同步带的选择 17 4.2.6报警系统 17 4.3机械手的控制系统 17 4.4 PLC机械手的工艺过程和控制要求 18 4.5 PLC机械手的程序设计 19 4.5.1输入输出端子地址分配 19 4.5.2机械手PLC控制的SFC图及分段程序 21 4.5.3 机械手系统设计的PLC总指令表及其注释 28 4.6 小结 32 第五章 PLC机械手系统的组态王演示 33 5.1 仿真软件-组态王6.5简介 33 5.2简要介绍机械手搬运系统演示动画的制作 33 5.3 对机械手的模拟演示 34 5.4机械手系统演示的动画软件包与命令语言程序（附件） 34 5.5小结 34 结 论 35 致 谢 36 参考文献 36 摘 要 本文主要讲述机械手系统针对生产线自动化过程的设计方案。文中遵循理论和实际相结合的原则，在PLC的控制规律下进行机械手的检测与程序设计，由浅入深地介绍整个机械手系统设计过程及各工程实现。并按设计要求对机械手进行动画演示。 全文分为五章节。第一章介绍机械手的应用范围和功能意义。第二章主要讲述PLC的一些相关概念。第三章讲述了PLC控制系统设计的基本原则、主要内容、一般步骤等。第四章主要讲述机械手的控制系统，设计的核心部分PLC的程序设计，当中有输入输出点所指的内容介绍，梯形图（SFC图）和指令表。第五章是演示动画模拟软件——组态王6.5的简介及机械手的动画演示。 关键词 机械手控制系统 PLC控制 程序设计 梯形（SFC）图 第一章 引言 机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。应用PLC控制机械手实现各种规定的工序动作，可以简化控制线路，节省成本，提高劳动生产率。在市场经济的刺激下，许多商家为了取得更大的利益，不断要求要提高生产效率，所以需要把PLC机械手设计得更加完善、更加有效率、更加安全和耐用。 本设计为平面关节型机械手系统设计，共分为五章：第一章引言部分，简单介绍现在我国机械手的状况。第二章PLC的一些相关概念，内容包括PLC的定义，主要特点，以及其应用范围和发展趋势。第三章介绍PLC的系统设计，内容包括PLC设计的基本原则，主要内容及一般步骤，PLC机型的选择。第四章PLC机械手的设计内容。第五