电气工程课程设计：直流电机调速系统设计.docVIP

东 北 石 油 大 学 课 程 设 计 2012年 7月 18 目 录 1 设计要求 1 2双闭环直流调速系统设计 1 2.1系统的组成 1 2.2系统的原理图 2 3系统的稳态结构框图和静特性 3 3.1系统稳态结构图 3 3.2系统静特性 3 3.3双闭环直流调速系统的动态结构图 4 4电流调节器的设计 4 4.1确定时间常数 4 4.2选择电流调节器的结构 4 4.3计算电流调节器的参数 5 4.4计算调节器电阻和电容 5 4.5计算电流调节器的参数 6 4.6校验近似条件 6 5转速调节器的设计 7 5.1确定时间 7 5.2计算转速调节器参数 7 5.3检验近似条件 8 5.4计算调节器电阻和电容 8 5.5校核转速超调量 9 6调速系统的开环传递函数 9 结论 10 参考资料 11 1 设计要求 2.1根据设计要求完成双闭环系统的稳态参数设计计算、判断系统的稳定性、绘制系统的稳态结构图。 2.2按工程设计方法设计双闭环转速电流双闭环直流调速系统的调节器，选择调节器结构、利用伯德图完成系统动态校正、计算系统的稳定余量γ及GM、计算调节器参数、绘制系统动态及结构图。 2.3设计采用模拟调节器及MOSFET功率器件实现的转速单闭环调速系统，绘制控制电路及主电路电路图。 2.4测试双闭环调速系统的PWM驱动信号波形、PWM电压波形、电机电流波形、转速反馈波形和直流电动机转速及控制电路各单元的相关波形。 2双闭环直流调速系统设计 2.1系统的组成 转速、电流双闭环控制的直流调速系统是应用最广性能很好的直流调速系统。采用PI调节的单个转速闭环调节系统可以在保证系统稳定的前提下实现无静差调速。但对于系统的动态性能要求较高的系统，单闭环系统就难以满足要求了。 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。所以，我们希望达到的控制是：起动过程只有电流负反馈，没有转速负反馈；达到稳态转速后只有转速负反馈，不让电流负反馈发挥作用。 为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，可以在系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，即分别引入转速负反馈和电流负反馈。二者之间实行嵌套（或称串级）联接，如图2.1所示。把转速调节器的输出当作电流调机器的输入，再把电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。从闭环结构上看，电流环在里，称作内环；转速换在外，称作外环。这就形成了转速电流双闭环调速系统。转速、电流双闭环直流调速系统结构图2.1如下： 图2.1转速、电流双闭环直流调速系统结构 2.2系统的原理图 为了获得良好的静、动态性能，转速和电流两个调节器一般都采用PI 调节器，这样构成的双闭环直流调速系统的电路原理图如图2.2所示。图中标出了两个调节器输入输出电压的实际极性，它们是按照电力电子变换器的控制电压Uc为正电压的情况标出的，并考虑到运算放大器的倒相作用。图中还标出了两个调节器的输出都是带限幅作用的，转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。双闭环直流调速系统原理图2.2如下： 图2.2双闭环直流调速系统原理图 3系统的稳态结构框图和静特性 3.1系统稳态结构图 为了分析双闭环调速系统的静特性，必须先绘出它的稳态结构图，如图3.1所示。它可以很方便地根据上图的原理图画出来，只要注意用带限幅的输出特性表示PI 调节器就可以了。分析静特性的关键是掌握这样的 PI 调节器的稳态特征。一般存在两种状况： 饱和——输出达到限幅值：当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的联系，相当于使该调节环开环。 不饱和——输出未达到限幅值：当调节器不饱和时，正如所阐明的那样，PI 作用使输入偏差电压在稳态时总是零。 3.2系统静特性 双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到 Idm 后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。 这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截止负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，特别是为了避免零点飘移而采用 “准PI调节器”时，静特性的两段实际上都略有很小的静差，如图3.1中虚线所示。 图3.1双闭环直流调速系统的静特性 3.3双闭环直流调速系统的