原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
自动往返小车
作者：杨振雷 袁铁柱 琚小军
摘要
本设计采用一片AT89S52单片机作为自动往返小车的检测和控制中心，通过两个红外线传感器实现对黑线的检测和路程的测量。用两对红外发射对管检测小车与挡板的距离，保证小车直线行驶。采用L298驱动直流减速电机。基于这些完备可靠的硬件设计，使用一套独特的软件算法，实现了小车在限速和压线时的精确控制。
本设计的主要特色：
减速直流电机实现限速和快速停止；
采用红外传感器ST188，减小外界光干扰；
防撞光电传感器防止小车碰撞挡板；
优化软件算法，智能化自动控制，定位精确；
改进的导向装置，减小车轮与地面的摩擦。
关键词：单片机，红外，传感器，L298
Abstract
The design uses a single chip AT89S52 automatically from the car as the detection and control center, through the realization of the two infrared sensors detect the black line and distance measurements. With two pairs of infrared emission detection of the tube from the car and the tailgate to ensure that cars traveling a straight line. L298-driven slowdown in the use of DC motors. Based on these comprehensive and reliable hardware design, the use of a unique set of software algorithms to achieve the car speed and the pressure in the line of precise control.
The main feature of this design:
Speed DC motor to achieve speed and quick stop.
The use of infrared sensors ST188, reduce outside light interference.
Photoelectric sensor to prevent the car crash collision baffle.
Optimization of software algorithms, intelligent automatic control, positioning accuracy.
Improvement-oriented devices, to reduce friction with the ground wheels.
Key words: microcontroller, infrared, sensors, L298
一、方案选择和论证
1.1电源的选择：
方案双电源供电。10.8V锂电池供电，控制部分通过一块普通9V电池供电。
方案二：使用直流稳压电源。缺点是小车必须拖带电线行驶，会给行车路线造成一定影响。但直流稳压电源电压稳定，确保了电机行驶速度的稳定性，这对于我们设计的这套行车方案尤为重要。故在此采用方案二。
1.2电机驱动方案的选择：
1.2.1电机的选择：
方案一：步进电机。步进电机可以精确的控制角度及速度，但是考虑到小车的体积，要找到合适的步进电机比较困难，而且步进电机的价格也比较高。
方案二：减速直流电机。减速直流电机具有很好的调速特性；过载能力强；更可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转；适合本次比赛的要求。
所以我们采用减速直流电机。
1.2.2电机驱动方案：
方案一：采用由达林顿管组成的H型PWM电路。此电路由四个大功率晶体管组成H桥电路构成。四个晶体管分为两组，交替导通和截止，用单片机控制达林顿管使之工作在开关状态，根据调整输入控制脉冲的占空比来调整电机的转速。
方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制。通过开关的切换对小车的速度进行调整。
方案三：采用内部集成有两个桥式电路的专用芯片L298所组成的电机驱动电路利用它内部的桥式电路来驱动直流电机优点每一组PWM波用来控制一个电机的速度，而另外两个I/O口可以控制电机的正反转，控制，整个共采用了传感器，他们分布在的部，相互配合的作用 15 18 20% 运行距离/米 实际距离/米 误差 2.07 2.23 7.1% 4.3结果分析：
（1）通过数据比较，本设计能够准确计时，且能准
文档评论（0）