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第三届“飞思卡尔”杯 全国大学生智能汽车邀请赛 技 术 报 告 学 校：南京师范大学 队伍名称：电自1队 参赛队员：刘志明 刘逸然 温 河 带队老师：沈世斌 陈 敏 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 刘志明 刘逸然 温 河 带队教师签名： 沈世斌 陈 敏 日 期： 2008.08.19 摘 要 本文介绍了我们团队制作智能小汽车的工作成果。我们在组委会提供的仿真车模的基础上，利用MC9S12DG128 处理器的硬件平台和CodeWarrior IDE 开发环境的软件平台，完成了比赛用的智能小车。 硬件方面，主要包括电源管理，视频分离，高速比较器，测速电路，MC33886电机控制;软件方面，主要是舵机控制，视频采样，测速信号采集，速度控制，使上层决策和底层实现协调工作。 关键字：智能小汽车，MC9S12DG128 处理器，视频采样，速度控制 Abstract ???? In this paper, our team produced results of the work of smart cars. We provide the organizing committee in the simulation Cars on the basis of MC9S12DG128 processor hardware platforms and CodeWarrior IDE development environment software platforms, completed the race with the smart car.  Hardware, including power management, video separation, high-speed comparators, gun circuit, and MC33886 motor control; software, is the main steering gear control, video sampling, gun signal acquisition, speed control ,and the top decision-making and coordination to achieve the bottom realization.  Keyword: Smart cars, MC9S12DG128 processor, video sampling, speed control 目 录 第1章 引言 1 1.1 智能车研究背景 1 1.1.1智能车的产生与发展 1 1.1.2智能车研究方向 1 1.2 智能车比赛简介 2 1.3 智能车总体设计思路 2 1.3.1智能车技术参数 3 1.3.2智能车硬件电路 4 1.3.3智能车软件控制 5 第2章 智能车机械结构调整 6 2.1 前轮调整 6 2.2 后轮差速调整 7 2.3 齿轮传动机构调整 7 2.4 舵机安装调整 7 2.5 其他机械结构调整 8 第3章 智能车硬件电路设计 10 3.1 硬件方案总体设计 10 3.2 摄像头 11 3.2.1 工作原理 11 3.2.2 视频分离电路 12 3.3 速度传感器 14 3.4 电机驱动电路 16 3.5 电源模块 19 第4章 智能车软件设计方案 22 4.1 图像采集与道路识别 22 4.2 控制策略 23 4.2.1 速度控制策略 23 4.2.2 舵机控制策略 24 第5章 结束语 27 参考文献 28 附件（程序） 29  第1章 引言 1.1 智能车研究背景 1.1.1 智能车的产生与发展　　（1）它的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electronics公司开发出的世界上第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS）。　　（2）1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Dig