汽车控制系统的时域分析.pptVIP

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汽车控制系统的时域分析 汽车控制系统的时域分析 3.1 时间响应及其性能指标 3.1.1 时间响应 (1)定义:系统在外加作用激励下,其输出量随时间变化的函数关系。 (2)时间响应实例 单位阶跃响应 (3)时间响应组成 动态响应:系统在输入信号作用后,系统输出量从初始状态到最终稳定状态的过渡过程。 稳态响应:系统在输入信号作用后,时间趋于无穷时系统的输出状态。 汽车控制系统的时域分析 3.1.2 系统性能指标 超调量 峰值时间 延迟时间 上升时间 调整时间(调节时间、过渡过程时间) 震荡周期 震荡次数 稳态误差 汽车控制系统的时域分析 汽车控制系统的时域分析 3.2 典型试验输入信号 1. 阶跃信号 汽车控制系统的时域分析 2. 斜坡信号 汽车控制系统的时域分析 3. 脉冲信号 汽车控制系统的时域分析 汽车控制系统的时域分析 4. 正余弦信号 汽车控制系统的时域分析 汽车控制系统的时域分析 3.3 一阶系统的动态响应 汽车控制系统的时域分析 汽车控制系统的时域分析 3.4 二阶系统的动态响应 汽车控制系统的时域分析 3.5 基于MATLAB的时域分析 step(num,den) step(num,den,t) impluse(num,den) impluse(num,den,t) * 反映了系统的快速性和稳定性 反映了系统的准确性 时间tr 上 升 A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts 峰值时间tp 延迟时间td 误差带 注意:A=1,称其为单位阶跃函数,记为 1(t)。阶跃函数在 t=0 处是不确定的,相当于在 t=0 处将一个直流信号突然加到系统上。 f(t) A 0 t f(t) t 0 A 1 注意:A=1,称其为单位斜坡函数。 f(t) 0 t0 t A/t0 f(t) 0 t 注意:A=1,称其为单位脉冲函数,记为 和脉动函数相比,脉冲函数“面积”不变,时间间隔为0。 F(s) f(t) F(s) f(t) 几个重要的拉氏变换对 T是表征系统惯性大小的重要参数,T越小, 系统的快速性越好。 h’(0)=1/T h(T)=0.632h(∞) h(3T)=0.95h(∞) h(2T)=0.865h(∞) h(4T)=0.982h(∞) 二阶系统的标准框图 二阶系统的标准形式 式中, 为系统的阻尼比, 为无阻尼振荡频率,简称固有频率(也称自然振荡频率)。 _ j 0 j 0 二阶系统单位阶跃响应 j 0 j 0 *

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