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电气自动化技术专业毕业论文--金属搬运机械手 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手的设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也有一定的借鉴价值。 本设计的机械手用于金属加工的生产线上。 关键词: 机械手，气动控制，s7-226 摘 要 3 前言 4 课题背景与现实意义 4 一 气动机械手的操作要求及功能 5 1.1操作要求 5 1．2机械手的功能及原理 5 二 机械手 6 2.2机械手简介 7 2.3机械手的选择 7 三 机械手硬件设计 7 3.1 PLC 7 3.1.1 PLC简介 7 3.1.2 PLC的结构及基本配置 8 3.2 plc的选择 8 3.3 机械手的电机选择 9 3.4 机械手驱动的选择 9 四 机械手软件设计 10 4．1 编程设计 10 4．2 主程序 12 4．3 自动运行自子程序 13 4．4 手动运行子程序 15 心得体会 15 参考文献 16 前言 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。机械手通常应用于动作复杂的场合来代替人的反复的操作，从而节省人的劳动，普通继电器由于其体积和接口等各方面限制，经常被应用于动作简单的电气及流水线控制，而PLC以其可靠性高、抗干扰能力强;控制系统构成简单编程简单、使用、维护方便组合方便、功能强、应用范围广体积小、重量轻、功耗低等有点被广泛应用于类似机械手的控制动作复杂的场合，本设计正是以PLC控制为基础从而实现机械手的各种动。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门e.按下停止按钮后，机械手全部完成本次的操作后返回原点，停止工作。 f.机械手的上移、下移、左移、右移均由一个两位双电控的电磁阀控制。夹紧、放松工作由一个单电控电磁阀控制 1．2机械手的功能及原理 简易物料搬运机械手工艺流程如下图所示。该机械手是一个可水平和垂直移动的机械装置。其操作是将工件从左传送带A搬运到有传送带B。用光耦合VLC检测传送带上是否有工件。机械手气缸驱动而工作，气缸由电磁阀控制。垂直运动和水平运动各由一个两位双电控的电磁阀控制，对工件的夹紧和放松由一个单电控电磁阀控制。 机械手最先为于原点位置，每次循环均有此开始。当机械手在原点时，穷传送带A，当光电开关检测到共建后，A停止工作。建议机械手工艺操作过程如下所述。 机械手自动运行过程： 检测工件：光点开关检测传送带A上有无工件。 机械手下移：如果检测到工件，则机械手从原点下移，直到下移位置开关。 机械手夹紧工件：接通夹紧电磁阀，机械手将工件夹紧。 机械手上移：为保证公斤被夹紧，加紧电磁阀持续工作五秒后在接通上移电磁阀使机械手上移。 机械手右移：机械手上移到上移位置开关，接通右移电磁阀，机械手夹着工件向右移动。 机械手下移：当机械手右移到位时，机械手就开始下降，下降到位时，碰到下限开关，机械手停止下降，同时释放加紧电磁阀。 放置工件：放松动作作为时间控制，持续2S。 机械手上移：工件放松动作完成后，机械手开始上升，上升到位，碰到上限开关停止上移并接通左移电磁阀。 机械手左移：机械手上移移到位后，开始左移，碰到左限开关后停止移动。 机械手返回原点：机械手左移到限位后，即回到原点，可以开始下一次工作了。 （2）机械手单周期运行；单周期运行是指按下启动按钮后，机械手从原点开始运动，完成上述a—j工作后停止运行。 （3）机械手手动运行：手动运行是指机械手的各个运行过程，均通过手动操作按钮来控制. 1.3 机械手的流程图 简易机械手工作流程图 二 机械手 2.1 设计目标 . 抓重:70Kg (夹持式手部) 2、座标型式:圆柱座标 3、最大工作半径:1600mm 4、手臂最大中心高:1492mm 5、手臂运动参数 伸缩行程：1200mm 伸缩速度：93mm/s 升降行程：300mm 升降速度：77mm/s 2.2机械手简介 1．执