液压驱动机械手装置.docVIP

题目 四自由度机械手的设计（第一、二、三阶段） 　　　　　 第一部分： 机构设计、油缸设计与马达选型 机构设计 根据需求，我们小组的总体机构设计原理图： 机械臂设计需求 （1）机械臂在0.6米全伸距下提供25kg的举力 （2）基座左右回转、上下摆动90度 （3）腕关节360度回转，转速8~35rpm，最大扭矩50Mm （4）手爪开合油缸最大抓力为100kg 总体方案 为了实现需求的4个功能，我们使用了4个执行元件，分别是基座的摆动马达⑤，大臂的90度摆动缸③，小臂的360度回转马达⑥以及手爪上的薄型伸缩油缸④。 自由度分配 底盘一个转动自由度，由液压马达⑤驱动； 机械臂垂直水平面上下一个摆动自由度①，由液压缸①驱动； 手腕一个转动自由度②，由液压马达⑥驱动； （4）手爪部分⑨由特殊的机械结构构成，可直接通过液压缸的直线运动完成对物体⑩的夹取与卸载。 4、手爪部分的实物图（在液压缸配合下，可提供抓力符合要求的100kg）： 二．液压油缸选型 1、对液压油缸④进行参数确定： 液压油缸④实现手部抓取工作。末端要夹取25kg的物体，在末端要有4倍物重的夹紧力。 受力分析得到：要使夹具在末端有100kg的夹紧力，油缸需要提供等同于200kg的力。 考虑到液压缸的效率，设，则： 查找液压设计手册，选定工作压强P=7Mpa. 由公式： 得到： , 带入公式有： 以