电气工程及其自动化专业毕业论文设计--单级倒立摆的模糊控制以及在MATLAB中的仿真.docVIP

单级倒立摆的模糊控制以及在MATLAB中的仿真单级倒立摆的模糊控制以及在MATLAB中的仿真 （1） 这里m是摆杆的质量，l是摆长，是从垂直方向上的顺时针偏转角，=u（t）为作用于杆的逆时针扭矩【u（t）是控制作用】,t是时间，g是重力加速度常数。 假设为状态变量，有等式（1）给出的非线性系统的的状态空间表达式为 从所周知，当偏转角很小时，有sin（）=，这里所测得用弧度表示。由此式可将状态空间表达式线性化，并得 若所测用度表示，用每秒度表示，当取l=g和m=时，线性离散时间状态空间表达式可用矩阵查分方程表式 在此问题中，设上述两变量的论域为和,则设计步骤为 第1步。首先，对在其论域上建立三个隶属度函数，即如图 1所示的正值（P）、零（Z）和负值（N）。然后，对在其论域上亦建立3个隶属度函数，即图2所示的正值（P）、零（Z）和负值（N）。 图2-3 输入的分区 图2-4输入的分区 第2步。为划分控制空间（输出），对在其论域上建立5个隶属度函数，，如图3（注意，图上划分为7段，但此问题中只用了5段）。 图2-5输出u的分区 第3步。用表1所示的3*3规则表的格式建立9条规则（即使我们可能不需要这么多）。本系统中为使倒立摆系统稳定，将用到和。表中的输出即为控制作用u(t)。 X1 x2 P Z N P PB