基于ARM的永磁同步电机无位置传感算法控制系统设计.docVIP

南京工程学院第二届嵌入式设计大赛参赛作品 作品名称 基于嵌入式ARM的永磁同步电机控制系统设计 姓名 班级 专业 联系电话 主持人 齐维祥 测控091 成员 赵远游 测控091 测控技术与仪器 导 师 姓名 黄家才 职称 副教授 技术专长 测控技术 单位 南京工程学院 自动化学院基于嵌入式ARM的永磁同步电机新型控制系统及测试平台设计大电流全隔离的功率板设计永磁同步电机的转速和的调节以及相应的变换程序设计对控制系统动态性能指标的测量。 图1 系统总体方案框图 特色与创新点： 电机控制系统的设计，其中包括： 1、 STM32控制板的设计，包括J-TAGE调试电路、晶振电路、复位电路、按键电路、 液 晶显 示电路、RS232及USB串口传输电路、外部存储电路等部分，如下图2所示； 图 2 控制核心板 按键电路中四个按键分别是复位键、启动键、增速键及减速键，另外两个为保留键。 RS232串口电路用于PC机和控制器的通信，实现上位机的图形显示。 系统设计创新点： 在高精密机械制造中，无电DSP作为传统PIDDSP进制虽然处贵，而且无运实时统给户在线参数带来设计STM32F103作为STM32F103采用ARM Cortex-M3内,最高频达72MHz,满足电开发运稳统电动转负馈单环统证统稳条实现转无静, 但又不能完全按照需要来动态过电转矩,对动态的场对统动态较, 单环统就难满实现动态仅时还变电运动电转矩转矩电电为无电动统动态, 就很有必要在转负馈环统础电负馈环来统动态过电转矩为满无调负载动能强实时响应, 系统采转环电环, 电环个证电枢电动态过过允许, 即电环够调, 对转环,稳态无静 图 3.1 功率驱动模块（1） 功率驱动部分创新点： 一般逆变电路采用6个IGBT管，本电路中主要采用IPM（Intelligent Power Module），即智能功率模块，功率驱动芯片采用FSAM20SH60，600V-0A IGBT 逆变器，适用于三相 DC/AC 功率变换输出100～253 V交流电压，最大驱动功率15 kW，开关频率可达15 kHz。 (2)内含过电流保护(OC)、短路保护(SC)。由于是通过检测各IGBT集电极电流实现保护的，故不管哪个IGBT发生异常，都能保护，特别是下桥臂短路和对地短路的保护。 　　 (3)内含驱动电源欠电压保护(UV)。每个驱动电路都具有UV保护功能。当驱动电源电压UCC小于规定值UV时，产生欠电压保护。 　　 (4)内含过热保护(OH)。OH是防止IGBT、FRD(快恢复二极管)过热的保护功能。IPM内部的绝缘基板上没有温度检测元件，检测绝缘基板温度Tcoh(IGBT、FRD芯片异常发热后的保护动作时间比较慢)。R—IPM进一步在各IGBT芯片内没有温度检测元件，对于芯片的异常发热能高速实现OH保护。 　　 (5)内含报警输出(ALM)。ALM是向外部输出故障报警的一种功能，当OH及下桥臂OC、Tjoh、UV保护动作时，通过向控制IPM的微机输出异常信号，能切实停止系统。 　　 (6)内含制动电路。和逆变桥一样，内含IGBT、FRD、驱动，通过外接制动电阻可以方便的实现能耗制动。 二、STM32为核心的软件设计，其中包括： 外设初始化模块、PID控制器模块、坐标变换模块、SVPWM调制模块、按键检测模块、液晶显示模块。 外设初始化模块 外设初始化包括系统时钟的配置、数据接受发送数据端口的配置、USART2串口的配置、中断嵌套向量NVIC、通用端口GPIO、模数转换器ADC、高级定时器TIM1的初始化、编码计数器TIM2的初始化、PID参数初始化、按键初始化、LCD显示初始化，初始化全部完成后，置为上电完成标志。流程图如图4所示。 PID控制器模块 PID调节主要实现对控制系统中的误差信号进行响应，并尝试对被控量进行调节。 本项目中只用到了PI调节，其中比例部分对偏差瞬间做出反映，使控制量向减少偏差的方向 图3.2 功率驱动模块（2） 变化，控制作用取决于比例系数，比例系数越大，则控制作用越强，过度过程越快，静态偏差越小，但振荡越大。 积分部分对偏差进行调节，调节作用的大小取决于积分常数，当积分常数变大时，积分的作用变弱，减小了超调量，调高了稳定性，但同时静差消除过程的时间变长，响应变慢。 综合以上需要合理