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秦 刚，等 内模 PID控制器在无刷直流电机调速系统中的应用 of the membership function more internalmodel eontrol researchJ【】．ElectricTransmissionandAutomation，2009，31 (1)：5． [4]吴军生，翁正新 ，田作华 ，等．基 于广义 内模控制的时滞系 统主动容错控制设计[J]．上海交通大学学报 ，2009，43(3)： 418． 图8 经典 PID控制与IMC．PID控制系统 的阶跃 响应对 比仿真 WU Jun—sheng，WENG Zheng—xin，TIAN Zuo—hua，et a1． Fig．8 ClassicPID controlandIMC—PID controlsystem stepresponse Basedonthegeneralizedinternal modelcontro1systemswith contrastsimulation delayoffault-tolerantcontroldesign [J]．JournalofShanghai 由仿真结果可 以看 出，基于内部模型来设计 PID控制器 JiaotongUniversity，20o9，43(3)：418． 参数 的控制方式，相对于传统 PID控制器来说 ，更有调节时 [5】杨魏．基于内模整定的PID算法应用与研究D【】．北京：华北 间短 ，响应速度快，超调量小，能使系统尽早地达到稳定等优 电力大学．2010． 点，能有效提高被控对象 的动态 、静态性能 。同时在参数调节 [6】BiQ，CaiW J．Robustidentificationoffirst-orderplusdead． 的过程 中，基于 内部模型的PID控制器参数只有一个 ，故而 timemodelfrom step response [J]．ControlEngineering 调节更为方便 ，更有利于应用工程实践 中。 Practice，1999，6(7)：71—77． [7]DattaA，OchoaJ．Adaptiveinternalmodelcontrol：Desing 6 结 论 andstabilityanalysis[J]．Automatica(S0005—1098)，1996，32 本设计通过仿真分析 比较传统 PID控制器与基于 内模 (2)：261-266． 原理的PID控制器在双 闭环无刷直流电机转速控制系统中 8【】RiveraCE，MorariM，SkogestadS．Internalmodelcontrol一4． 的控制效果 ．结果表明基于 内模原理的PID控制器在无刷直 PIDcontrollerdesignJ[]．Ind．En~CherrrProcessDes．Dev．，1986，25 流 电机转