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第4章 运动量测量技术 4.1 位移测量 4.2 速度测量 4.3 加速度测量 4.4 惯性测量 4.1.1 位移测量方法 位移测量包括线位移测量和角位移测量。位移测量的方法多种多样，常用的有下述几种。 （1）积分法 测量运动体的速度或加速度，经过积分或二次积分求得运动体的位移。例如在惯性导航中，就是通过测量载体的加速度，经过二次积分而求得载体的位移。 （2）回波法 从测量起始点到被测面是一种介质，被测面以后是另一种介质，利用介质分界面对波的反射原理测位移。例如激光测距仪、超声波液位计都是利用分界面对激光、超声波的反射测量位移的。相关测距则是利用相关函数的时延性质，将向某被测物发射信号与经被测物反射的返回信号作相关处理，求得时延τ，从而推算出发射点与被测物之间的距离。 4.1.2 常用的位移传感器 在很多情况下，位移可以通过位移传感器直接测得。 用于线位移测量的传感器的种类很多，较常见的线位移传感器的主要特点及使用性能列于表4-1中。 表4-1 常用线位移传感器的性能与特点 表4-2中列举了部分测量角位移的传感器的性能及特点。 表4-2 常用角位移传感器的性能与特点 感应同步器 感应同步器是一种应用电磁感应原理把两个平面绕组间的位移量转换成电信号的一种检测元件，有直线式和圆盘式两种，分别用作检测直线位移和转角。 　 直线感应同步器由定尺和滑尺两部分组成。定尺一般长为250mm，上面均匀分布节距为2mm的绕组；滑尺长100mm，表面布有两个绕组，即正弦绕组和余弦绕组，见图4-1。当余弦绕组与定子绕组相位相同时，正弦绕组与定子绕组错开1/4节距。 感应同步器的工作方式根据其激磁绕组供电电压形式不同，分为鉴相测量方式和鉴幅测量方式。 1、鉴相式 所谓鉴相式就是根据感应电势的相位来鉴别位移量。如果将滑尺的正弦和余弦绕组分别供给幅值、频率均相等，但相位相差90°的励磁电压，即VA=Vmcosωt，VB=－Vmsinωt时，则定尺上的绕组由于电磁感应作用产生与励磁电压同频率的交变感应电势。 图4-2 感应电势幅值与定尺和滑尺相对位置的关系 图4-2说明了感应电势幅值与定尺和滑尺相对位置的关系。如果只对余弦绕组A加交流励磁电压VA，则绕组A中有电流通过，因而在绕组A周围产生交变磁场。在图中1位置，定尺和滑尺绕组A完全重合，此时磁通交链最多，因而感应电势幅值最大。在图中2位置，定尺绕组交链的磁通相互抵消，因而感应电势幅值为零。滑尺继续滑动的情况见图中3、4、5位置。 可以看出，滑尺在定尺上滑动一个节距，定尺绕组感应电势变化了一个周期，即 式中K — 滑尺和定尺的电磁耦合系数； θ — 滑尺和定尺相对位移的折算角。 若绕组的节距为W，相对位移为L，则 θ=(L/W) ×360° 同样，当仅对正弦绕组B施加交流励磁电压VB时，定尺绕组感应电势为 对滑尺上两个绕组同时加励磁电压，则定尺绕组上所感应的总电势为 从上式可以看出，感应同步器把滑尺相对定尺的位移L的变化转成感应电势均相角θ的变化。因此，只要测得相角θ，就可以知道滑尺的相对位移 2、鉴幅式 在滑尺的两个绕组上施加频率和相位均相同，但幅值不同的交流励磁电压VA和VB 设此时滑尺绕组与定尺绕组的相对位移角为θ，则定尺绕组上的感应电势为 上式把感应同步器的位移与感应电势幅值 KVmsin(θ1-θ)联系起来，当θ=θ1时，e =0。这就是鉴幅测量方式的基本原理。式中θ1 — 指令位移角，θ=(L/W) ×360°。 编码器 编码器是一种旋转式脉冲发生器，能把机械转角变成电脉冲，可作为位置检测和速度检测装置。 编码器分为：光电式、接触式和电磁感应式。 编码器是一种增量检测装置，它的型号是由每转发出的脉冲数来区分。2000P/r、2500 P/r和3000 P/r等。 增量式光电编码器 1 工作原理 2 位置和转速测量 （1）位置测量 将输出的脉冲f和g分别输入到可逆计数器的正、反计数端进行计数，可检测到输出脉冲的数量，把这个数量乘以脉冲当量（转角/脉冲）就可测出圆盘转过的角度。为了能够得到绝对转角，在起始位置，对可逆计数器清零。 在进行直线距离测量时，通常把它装到伺服电动机轴上，伺服电动机又与