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参考文献 WWW.ICWIN.NET 全自主足球机器人视觉系统的方案分析与比较 Analysis and Comparison of Vision System for Autonomous Robot Soccer 1 2 李绍民 刘任平 (1. 大连民族学院,辽宁 大连116600 2.北方交通大学,北京100044) 1 1 LI Shaomin LIU Renping (1.Dalian Nationalities University, Dalian ,116600, China (2.Northern Jiaotong University ,Beijing,100044,, China) 摘要： 简单介绍了全自主足球机器人比赛系统。设计了全自主足球机器人视觉系统的典型电路，包括CCD摄像头、 SAA7111、AL422B、EPM7128及TMS320VC5402，并详细分析了系统的时序关系。给出了典型电路的变型设计，并进行 了比较。 关键词：视觉系统；足球机器人；DSP 中图分类号：TP242.6 文献标识码：B 文章编号： Abstract: This paper briefly outlines the competition system of autonomous soccer robot. An typical vision system circuit of autonomous soccer robot is designed. This circuit includes CCD camera 、SAA7111、 AL422B 、EPM7128 and TMS320VC5402. Timing is analyzed in detail, too. The variant design of the typical vision circuit is discussed. Key Words: vision system; autonomous soccer robot ; DSP 1 全自主式足球机器人概述 全自主足球机器人比赛系统实际上是一个自主工作的小车，自主机器人内部装载有完整的嵌入 计算机控制系统，机器人不需要外界提供计算能力，可以完全自主地收集和处理周围环境信息，进 行行为决策。在机器人的顶端或（及）机器人其它部位安装有彩色摄像头，其镜头可以左右摇摆和 上下俯仰，为机器人在一定的视角范围内提供彩色的视频信息。此外，机器人还配备超声波或其它 传感器，用来对环境进行距离探测和障碍探测。在多机器人参与比赛的时候，为实现机器人间的通 信，应安装无线通信系统，共享已经探测到的环境信息，构成多机器人的协作系统。机器人还配备 可充电电池组为嵌入计算机、传感器、驱动电机提供电能。 全自主足球机器人比赛的特点是：不允许在比赛场地的正上方或其它非机器人本体上设置全局 视觉系统，而是将摄像机安装在机器人的本体上，这样摄像机只能提供比赛场地的部分信息，机器 我们的技术是您的！