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（1）逐点比较法第I象限直线插补 ① 偏差函数值的判别 如图7.8 所示，假设动点 T正好处于直线OE上，则有下式成立： 即 XeYi－XiYe＝０ 图7.8 刀具与直线之间的位置关系 （1）逐点比较法第I象限直线插补 假设动点处于 OE的上方，则直线 OT的斜率大于直线OE的斜率，从而有 即 XeYi－XiYe＞０ 图7.8 刀具与直线之间的位置关系 （1）逐点比较法第I象限直线插补 设点T处于直线OE的下方，则有下式成立 即 XeYi－XiYe＜０ 图7.8 刀具与直线之间的位置关系 由以上关系式可以看出，（XeYi－XiYe）的符号反映了动点T与直线OE之间的偏离情况。为此取偏差函数为 F＝Xe Yi - Xi Ye 当 F＝0时，动点 在直线 OE上； 当 F＞0时，动点 在直线 OE上方的区域； 当 F＜0时，动点 在直线OE下方的区域。 ② 坐标进给 以图7.9为例。 图7.9 直线插补轨迹 由式F＝Xe Yi - Xi Ye可以看出，每次求Ｆ时要作乘法和减法运算，而这在使用硬件或汇编语言软件实现插补时不大方便，还会增加运算的时间。因此，为了简化运算，通常采用递推法，即每进给一步后新加工点的加工偏差值通过前一点的偏差递推算出。 现假设第ｉ次插补后动点坐标为T（Ｘi，Ｙi），偏差函数为 Ｆi＝ＸeＹi－ＸiＹe 若Ｆi≥０，则向（＋Ｘ）方向进给一步，新的动点坐标值为 Ｘi+1＝Ｘi＋１　　Ｙi+1＝Ｙi 新的偏差函数为 Ｆi+1＝ＸeＹi+1－Ｘi+1Ｙe ＝ＸｅＹi一ＸiＹe－Ｙe ＝Ｆi－Ｙｅ 所以 Ｆi+1＝Ｆi－Ｙｅ （7－1） 同样，若Ｆ＜０，则向（＋Ｙ）方向进给一步，新的动点坐标值为 Ｘi+1＝Ｘi，　　Ｙi+1＝Ｙi+1 所以 　　Ｆi+1＝Ｆi＋Ｘe （7－2） 根据式（7－1）和（7－2）可以看出，采用递推算法后，偏差函数Ｆ的计算只与终点坐标值Ｘｅ，Ｙe有关，而不涉及动点坐标Ｘi，Ｙi的值，且不需要进行乘法运算，新动点的偏差函数可由上一个动点的偏差函数值递推出来（减Yｅ或加Ｘe）。因此，该算法相当简单，易于实现。 ④ 终点判别 终点坐标法是刀具每进给一步，就将动点坐标与终点坐标进行比较，即判别Ｘi—Ｘe＝０？和Ｙi —Ｙ＝０？是否成立，若等式成立，插补结束，否则继续。 总步长法是根据刀具沿Ｘ、Y轴所走的总步数判断终点。从直线的起点Ｏ（图7.9）移动到终点Ｅ，刀具沿Ｘ轴应走的步数为Ｘe，沿Ｙ轴应走的步数为Ｙe，沿Ｘ，Ｙ两坐标轴应走的总步数∑为 ∑＝｜Ｘｅ｜十 ｜Ｙｅ｜ 刀具每进给一步，就执行∑—1→∑，即从总步数中减去1，这样当总步数为0时即表示已到达终点，插补结束。 7.5 可编程序控制器 可编程序控制器PC（Programmable Controller），它是一种数字运算电子系统，专为工业环境下运行而设计。可编程序控制器定义为：它采用可编程序的存储器，用于存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等特定功能的用户指令，并通过数字式或模拟式的输入或输出，控制各种类型的机械或生产过程。为了与个人计算机PC (Personal Computer)相区别，仍采用旧称PLC (Programmable Logic Controller)，以下采用PLC这一简称。 7.5.1 PLC的结构 PLC实际上是一种工业控制用的专用计算机，它与微型计算机基本相同，也是由硬件系统和软件系统两大部分组成。 1．PLC的硬件结构 （1）中央处理单元CPU（2）存储器（3）输入输出（I/O）模块（4）编程器（5）电源 2．PLC的软件系统 PLC的软件系统包括系统软件和用户应用软件。 系统软件一般包括操作系统、语言编译系统和各种功能软件等。 用户应用软件是用户根据现场控制的需要，采用PLC程序语言编写的逻辑处理软件，由用户用编程器输入到PLC内存。 7.5.2 PLC的特点 1．可靠性高 2．编程简单，使用方便 3．灵活性好 4．直接驱动负载能力强 5．网络通信 第7章 数控系统