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汽车线控转向系统概述 汽车线控转向系统概述 摘 要：汽车线控转向系统与传统转向系统相比具有明显的技术优势，成为当前汽车技术研究的热点。为此，介绍了线控转向系统的结构、工作原理、特点和关键技术，并对其发展前景进行了展望。 关键词：线控转向；路感；传感器；关键技术 Summarization of Automobile Steering-By-Wire System Abstract：Steering-by-Wire System(SBW) as a new technology is much better than traditional steering system, and become the study hot point of auto technology. It is introduce the structure, function, characters and key technology of the SBW, and foresee the trend of SBW. Key words：road feeling; sensor; key technology Steering-by-Wire活动空间，提高了驾驶舒适度。国外著名的汽车公司和汽车零部件厂家正竞相研究这一智能化的转向系统，并在某些概念车上应用了这一技术，如宝马的BMW Z22，戴姆勒-克莱斯勒的R129等，图1为ZF公司开发的完整的线控转向系统。目前国内也开始涉足这一研究领域，研究与开发线控转向系统，具有重要的工程意义和学术意义。 图1 ZF公司开发的SBW系统 2线控转向系统的结构与工作原理 2.1 线控转向系统的结构 线控转向系统由方向盘模块、转向执行模块和控制器ECU 3个主要部分以及自动防故障系统、电源等辅助模块组成，其结构如图2所示。 图2 SBW系统的结构示意图 方向盘模块包括方向盘、方向盘转角传感器、力矩传感器、力矩电机。方向盘模块的主要功能是将驾驶员的转向意图(通过测量方向盘转角)转换成数字信号并传递给主控制器（ECU），同时接受ECU反馈的力矩信号，产生方向盘回正力矩，给驾驶员提供相应的路感。 转向执行模块包括转向拉杆位移传感器、转向电机和前轮转向组件等。转向执行模块的功能是接受ECU的命令，控制转向电机实现要求的前轮转角，完成驾驶员的转向意图。 自动防故障系统是线控转向系的重要模块，它包括一系列监控和实施算法，针对不同的故障形式和等级做出相应处理，以求最大限度地保持汽车的正常行驶。汽车的安全性是必须要首先考虑的，是一切研究的基础，因此故障的自动检测和自动处理是线控转向系统最重要的组成系统之一。 线控转向系统的工作原理 线控转向系统工作原理如图3所示。当方向盘转动时，方向盘转角传感器将测量到的驾驶员转向意图转变成数字信号输入到转向控制器ECU，ECU对采集的信号进行分析处理，判别汽车的运动状态， 向转向电机和方向盘力矩电机发送命令，控制转向电机转到要求的前轮转角，完成驾驶员的转向意图，实现车轮的转向，同时控制力矩电机旋转，产生方向盘回正力矩， 给驾驶员提供相应的路感信息。 图3 SBW系统工作原理图 3 线控转向系统的关键技术 汽车线控转向系统的实现需解决以下几项关键技术： a. 路感模拟。对于传统的转向系统来说，驾驶员在转向时需要克服的力包括回正力矩和摩擦力矩。其中回正力矩对应了前轮侧向力的信息，使汽车的运动状态(包括车轮与路面的附着状态)与驾驶员手上的力有一种对应关系，即所谓的“路感”。因此驾驶员可通过方向盘反馈的路感信息来感知车辆的运动状态。在线控转向系统方向盘的路感设计中可忽略系统的干摩擦，常用建立基于经验的汽车转向系统回正力矩算法模型，通过驾驶员主观评价方法确定经验模型中的参数。这种方法简单实用，被大多数线控转向系统采用。但是汽车的转向轻便性和路感又是一对矛盾，如何提供令驾驶员舒适而又能真实反映轮胎与路面附着特性的路感模拟算法仍然是一个重要课题。 b. 传感器的精度和成本。传感器是线控转向系统中最重要的器件之一，在线控转向系统中需要的传感器有：方向盘转角传感器、力矩传感器、车速传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器等，它们对车辆状况进行实时监测，并将监测到的信息转换为数字信号传输给ECU，因此传感器质量的好坏将直接影响整个线控转向系统的性能。如何制造出体积小、成本低、可靠性好而且测量精度高的传感器就成为线控系统的关键技术之一。 c. 理想转向传动比的确定。由于线控转向系统具有变传动比特点，克服了传统转向系统固定传动所带来的转向特性随着汽车行驶姿态的不同而变化的缺点，减轻了驾驶员的操纵负担，提高了整车的操纵稳定性。目前的理想传动比设置方案的一个不足之处就是车辆在弯道制动或减速的情况下车辆会向道