智能机器人智能电动车毕业设计基于单片机的智能温度测试控制仪的毕业设计.doc

题目： 简 易 智 能 电 动 车 作者：赛前辅导教师： 二零零三年九月十八日 智能电动车设计 作者：牛 乐 乐 万 春 刚 狄 慧 卿 （中原工学院） 赛前辅导教师： 范 玉 璋 张 海 峰 摘要 本系统用单片机（AT89C51）实现对智能电动小车行驶的控制。其控制过程为：用反射式红外发射-接收器装置实现小车的自动寻迹；用接近开关实现对“直道区”路面下埋藏的薄铁片进行检测并实现在弯道区对C点的准确检测和停车；运用光敏电阻实现对光源检测，使电动车在光源的引导下，通过障碍区和停车区并到达车库；用数码管实现对智能小车行程时间的实时显示和停车时显示检测到的铁片数及小车行程。利用PWM直流电机调速技术实现对电动车运动位置、运动方向和运动时间等的控制。以上各种功能依据一定的联系，组成一个比较完整的智能电动车的自动控制系统。本系统硬件设计尽可能完备而可靠，软件算法依据尽可能简化硬件的原则设计，本系统硬件设计与软件设计有机结合，较好的实现了对智能电动车的各种控制。 方案的选择及论证 根据题目要求，系统可划分为几个功能模块，如图1-1-1所示。对各个模块的实现，分别有以下一些不同的设计方案。 图1-1-1 电动机驱动调速模块 方案一：采用继电器对电动机的开或关来进行控制，通过开关的关断对小车的速度进行调整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿命较短、可靠性不高。 方案二：采用电阻网络或数字电位器调整电动机分压，从而达到分压的目的。但是电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案三：采用由达林顿管组成的H型PWM电路。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和和截止模式下，效率非常高；H型电路保证了可以简单的实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调速技术。 基于上述分析，本设计采用方案三。 路面探测黑线轨迹模块 在该设计中智能小车从起跑线到C点是对路面轨迹进行探测，探测路面黑线轨迹模块的大致原理是：光线照射到路面并反射，由于黑线和白线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱判断是否小车沿黑线行驶。 方案一：采用可见光发光二级管与光敏二极管 组成的发射-接收电路。这种方案的缺点在于其它环境光源会对光敏二极管的工作产生很大干扰，一旦外界条件改变，很可能造成误判和漏判；虽然采用超高亮发光管可以降低一定的干扰，但这又将增加额外的功率损耗。 方案二：采用反射式红外发射-接收器。采用红外管代替普通可见光管，可以明显降低环境光源干扰，提高了控制精度。 基于此，拟选用方案二。 检测白纸下薄铁片模块 方案一：受鼠标的工作原理启发，采用断续式光电开关。由于该开关是沟槽结构，可以将其置于小车下方某一侧（距小车中心线大于0.2cm），当小车下方有铁片时，产生一个脉冲。通过脉冲的计数，对铁片数进行测量。 方案二：采用接近开关。当铁片靠近接近开关时，接近开关输出一定的电流使相应的电路导通。通过对导通次数的计数间接测量薄铁片数。 经试验比较发现，采用断续式光电开关，在本设计测试的过程中常引起误计数；而采用接近开关测量效果比较好。因此，本设计采用方案二。 探测路面障碍物模块 方案一：采用超声波传感器。由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播远，因而超声波经常应用于距离的测量、障碍物的探测等。超声波探测障碍物并绕过障碍物模块是利用超声波发射器向某一方向发射超声波，超声波在空气中传播，途中碰到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波经相应的电路进行处理，以测定障碍物的方位及距离，并向小车发送控制信号以使小车绕过障碍物。 方案二：采用光敏电阻。利用光敏电阻的感光原理及相应的电路对智能电动车进行控制，使其能间接探测障碍物并使小车顺利绕过障碍物。 以上两种方案都是比较可行的。尤其是超声波传感器，应用相当广泛、但在本设计中由于题目要求的特殊性，如用超声波传感器，如果小车前端（假定超声波传感器安装在小车前端）与障碍物有一定的夹角可能接收不到反射回来的超声波信号导致控制失效。且超声波传感器测量障碍物电路也相对较复杂。采用光敏电阻进行控制不仅可以避免控制失效，而且电路简单，可以探测光源的位置，据此控制小车使其顺利到达车库。所以本设计选择方案二。 探测光源模块 本设计从尽可能少用元器件为原则采用光敏电阻探测光源（因为它既可以探测光源又可以间接检测障碍物）并控制小车完成相应的控制。 电源选择 方案一：所有器件采用单一电源（6节AA电池）。这样