基于Kinect的三维重建毕业设计（论文）.docVIP

基于Kinect-OpenNI-OpenCV-OpenGL的环境三维重构 Wikipedia，自由的百科全书 项目源码详见：/forum/viewtopic.php?f=1t=13042  前几天刚入手了期待已久的 Kinect ，用于实验室机器人项目的视觉导航与环境理解。 首先要做的是破解--连接PC--获取深度数据和图像数据--三维点云显示 这么几项基本工作。 开始仿照的是 饮水思源[1] 博客的方法（使用VS2008在windows平台上试用Kinect[2] ），利用 CL-NUI-Platform 来破解，它的最新版是210，但我在XP上用会当机，后来换 121 版的就可以用了。CL NUI 提供了十分简便易用的接口，在OpenCV 上调用很简单，另外它还提供了 Kinect 底座马达的控制接口和 LED 灯颜色的选择接口，其例程中可以操控 Kinect 上下摆动。如果只需要获取深度数据和图像数据，CL NUI 就够用了。不过要做深入的应用，比如人体姿态识别、骨架提取、深度数据与图像数据的合并等等，就该用到 OpenNI 了。 国内的 CNKINECT[3] 是个不错的 Kinect 开发论坛，版块丰富，有很多资料可供借鉴。我通过论坛介绍的 方法[4] 成功配置了 OpenNI + Kinect，先是用最新版的 OpenNI+SensorKinect+NITE ，但在 XP 下不能正常运行，可能跟 .net 平台有关，老实按上面论坛的方法装就成功了。另外用 CMake + VS2008 装了最新的 OpenCV_SVN，开始试过在 CMake 里选择 With TBB，但诡异的是 TBB 似乎只适用于VS2005，在 VS2008 编译后试用里面的 samples 老是提示报错找不到msvcp80.dll，重新用 CMake 配置取消了 With TBB，就一切正常了。 [编辑] 一、深度摄像机的视角调整 与 深度/彩色图像的合并 通过研究 OpenCV_SVN 与 OpenNI 相关的代码（cap_openni.cpp）发现，OpenCV 目前只支持对Kinect的深度图、视差图和彩色/灰度图及相关属性的读取，更进一步的设置还没有实现。参考台湾 Heresy’space[5] 的博客文章《透过 OpneNI 合并 Kinect 深度以及彩色影像资料》[6]，想把深度图和彩色图合并显示，但是由于 Kinect 的深度摄像机和彩色摄像机是在不同的位置，而且镜头本身的参数也不完全相同，所以两个摄像机所取得的画面会有些微的差异（如图1 左下角子图OpenGL三维点云显示窗口所示，天花板的两个日光灯对应深度图和彩色图的区域并没有重合，而是错位了）。 图1 根据 Heresy 的分析，需要对深度摄像机的视角进行修正，在 OpenNI 下只需要一行代码就可以实现： // 6. correct view port mDepthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( mImageGenerator ); 不过在 OpenCV 中并没有提供这一项设置，其源代码 modules\highgui\src\cap_openni.cpp 中 setDepthGeneratorProperty 并没有任何实质的属性设置。为此，需要改写该函数，并且要在相应的头文件 modules\highgui\include\opencv2\highgui\highgui_c.h 中添加新的参数 id，具体如下： 将 cap_openni.cpp 第 344 行的 setDepthGeneratorProperty 改写如下： bool CvCapture_OpenNI::setDepthGeneratorProperty( int propIdx, double propValue ) { bool res = false; CV_Assert( depthGenerator.IsValid() ); switch( propIdx ) { case CV_CAP_PROP_OPENNI_VIEW_POINT : depthGenerator.GetAlternativeViewPointCap().SetViewPoint( imageGenerator ); res = true; break; default : CV_Error( CV_StsBadArg, Depth generator does not support su