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基于MSP430的自主式移动机器人设计与实现 [日期：2005-6-24] 来源：国外电子元器件? 作者：高荣山 张颜岭 [字体：大 中 小] ??? 摘要：文章以MSP430系列单片机为核心，提出了一种轮式移动机器人的软硬件设计方案，阐述了其通过传感器网络来进行避障、遍历等自主控制，并实现机器人与ＰＣ机间无线控制的方法。 机器人；MSP430；PWM；232通讯 １ 引言 自主式移动机器人是指能根据任务及环境信息做出全局路径规划，可在行进中不断感知局部环境信息并自主作出决策，从而能够安全行驶并到达目标的智能系统。移动机器人可广泛应用于工业、国防以及服务性行业。如自动割草机、洗尘机器人、教育机器人等。本文以ＭＳＰ４３０单片机为核心介绍了一种移动机器人的设计雏形，该系统利用各种传感器感知周围环境，并在计算机与单片机之间实现无线通信，从而以无线方式控制移动机器人。 ＭＳＰ４３０ 是美国ＴＩ公司推出的１６位高性能系列单片机，其高效１６位精简指令结构可以确保任务的快速执行，大多数指令可以在一个时钟周期里完成，且具有高级语言编程能力，配套友好方便的集成开发环境足可加速软件的开发。由于ＭＳＰ４３０采用了ＪＴＡＧ技术、ＦＬＡＳＨ 在线编程技术、ＢＯＯＴ-ＳＴＲＡＰ 等诸多先进技术，因此具有很高的性价比，并有超低的功耗和丰富的片上外围资源，很适合作为移动设备的微控制器来用。２ 硬件结构 笔者选用的ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２内含８ｋＢ可重复编程快闪存储器、２５６字节只读存储器（ＲＡＭ）、多通道脉宽调制ＰＷＭ计时器、看门狗计时器和ＵＳＡＲＴ通讯模块等，采用２８脚ＴＳＳＯＰ封装，因此易于进行小型化设计。ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２主要用来产生两路ＰＷＭ信号，以对传感器信息进行处理。同时，笔者还选用电机驱动芯片Ｌ２９３Ｄ来驱动直流电机，并利用霍尔元件来检测电机速度；此外还安装了红外避障和光敏传感器以获取环境信息，并利用语音电路ＩＳＤ２５１２０来进行交互，而通过微控制器的ＵＡＲＴ经２３２接口芯片后利用无线模块ＰＴＲ２０００可与ＰＣ机端的无线模块进行通讯。图１所示为其系统框图。 ２．１ ＰＷＭ脉宽调制 ＭＳＰ４３０单片机的Ｔｉｍｅｒ＿Ａ是一个非常有用的定时器，它可支持同时进行的多种时序控制、多个捕获／比较功能以及多种输出波形，也可以支持上述功能的组合。这里用Ｔｉｍｅｒ＿Ａ来产生两路ＰＷＭ信号，并分别接Ｌ２９３Ｄ的１２ＥＮ和３４ＥＮ，以用来控制两个电机的起停、转向及速度。定时器工作在增计数模式时，可由捕获／比较寄存器ＣＣＲ０确定周期Ｔ，而由ＣＣＲ１和ＣＣＲ２产生两路ＰＷＭ信号。输出单元选择模式２。改变ＣＣＲ１和ＣＣＲ２的值，即可改变ＰＷＭ信号的占空比，从而改变电机转速。 Ｌ２９３Ｄ的芯片电压为５Ｖ，电机驱动电压ＶＣＣ２为１１．４Ｖ可通过３节３．８Ｖ的锂电池提供，５Ｖ电压经整流桥后可由稳压器ＬＤＯ７８０５提供，ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２的３．３Ｖ供电电压可由ＬＭ３３稳压输出。Ｌ２９３Ｄ与单片机的连接图如图２所示。 ２．２ 语音电路 语音电路采用１２０秒的语音芯片ＩＳＤ２５１２０来实现，该芯片有多种封装，本设计采用小巧的２８ＳＯＩＣ封装，它控制简单，其Ｐ／Ｔ引脚为录放控制端，ＣＥ引脚为放音／暂停控制端，ＰＤ为ＲＥＳＥＴ信号，这些ＲＥ-ＳＥＴ信号端可接单片机的Ｉ／Ｏ口Ｐ２．０、Ｐ２．１、Ｐ２．２，地址位的最高两位Ａ８和Ａ９均为高时，地址／模式输入端为模式选择，否则为地址输入。在与ＭＳＰ４３０Ｆ１２３２连接时，Ａ６、Ａ８、Ａ９接Ｐ３.６，Ａ０接Ｐ３.７，其余地址引脚接地，这样就可方便地对ＩＳＤ２５１２０进行地址选段选择或模式控制。??? ２．３ 充电电路 充电电路采用无需控制器的智能快速充电器ＭＡＸ１７５８来实现，ＭＡＸ１７５８可对１～４节锂电池进行充电，输入电压范围在４～２８Ｖ，电池充电电压可通过ＶＡＤＪ引脚进行设置，并通过外接电容设置预充和快充的充电时间，同时可通过ＬＥＤ来指示当前的充电状态。充电电源采用２４Ｖ直流电源。 ２．４ 无线通信模块 考虑到自主机器人的特点，计算机与机器人的通信采用无线通信方式较为适宜。笔者选用微小型、低功耗、高速率、１９．２Ｋ无线收发数传ＭＯＤＥＭ芯片ＰＲＴ２０００来完成计算机与机器的无线通信，该ＭＯＤＥＭ的工作频率为国际通用的数传频段４３３ＭＨｚ，采用ＦＳＫ调制，可连接到计算机ＲＳ２３２接口。因为没有信号时，ＰＴＲ２０００的串口会输出随机数据，因此需要定义一个简单的指令协议，设计时可加开始字符、校验位、结束标志等，校验采用ＣＲＣ校验。传输协议定义为： [开始字符][数据１][数据２][８位校验][结束字符] 在各种校验方法中，奇偶校验容易实现，但不太可靠，因其只能发现奇数个错误；校验和不能发现次序错误，相比之下，ＣＲＣ更可靠